Bo Lu

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン専門家補正を用いたサンプル効率の良い血管分岐ナビゲーションのための自律カテーテル操作
  医療ロボティクス/強化学習2026/2/1

  血管内分岐ナビゲーションにおいて、オンライン専門家補正とファジィ制御・構造化報酬を組み合わせた強化学習フレームワークを提案し、少ない訓練エピソードで高精度な自律カテーテル操作を実現した。

• 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御
  医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1

  内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。

• ロボット支援血管内治療のための術中DSA画像からのリアルタイム3Dガイドワイヤ再構成
  医療ロボティクス2025/6/1

  術前CTAと術中2D DSAを組み合わせ、変形可能な画像位置合わせと逆投影によりガイドワイヤ形状をリアルタイムに3D再構成するマルチモーダル手法を提案した。

• Sim4EndoR：血管内ロボティクスのタスク自動化に向けた強化学習ベースのシミュレーションプラットフォーム
  sim2real2025/4/1

  経皮的冠動脈インターベンション（PCI）のタスク自律化に向け、血管の解剖学的制約を報酬関数に組み込んだ強化学習ベースのシミュレーション環境を提案し、sim-to-real転移を促進する。

• ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー
  医療ロボティクス2025/4/1

  血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。

• FBG-Based Online Learning and 3-D Shape Control of Unmodeled Continuum and Soft Robots in Unstructured Environments
  2022/9/1
• Model-Free 3D Shape Control of Deformable Objects Using Novel Features Based on Modal Analysis
  2022/7/1
• 3D Perception based Imitation Learning under Limited Demonstration for Laparoscope Control in Robotic Surgery
  2022/4/1
• PlaTe: Visually-Grounded Planning with Transformers in Procedural Tasks
  2021/9/1
• SurRoL: An Open-source Reinforcement Learning Centered and dVRK Compatible Platform for Surgical Robot Learning
  2021/8/1
• Constrained Motion Planning of A Cable-Driven Soft Robot With Compressible Curvature Modeling
  2021/6/1
• Relational Graph Learning on Visual and Kinematics Embeddings for Accurate Gesture Recognition in Robotic Surgery
  2020/11/1
• Data-driven Holistic Framework for Automated Laparoscope Optimal View Control with Learning-based Depth Perception
  2020/11/1
• A Learning-Driven Framework with Spatial Optimization For Surgical Suture Thread Reconstruction and Autonomous Grasping Under Multiple Topologies and Environmental Noises
  2020/7/1