Linzhu Yue
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
跳躍/車輪脚ロボット全身制御跳躍/強化学習/sim2real跳躍/軌道計画歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NMPCとDE最適化による四脚車輪脚ロボットの跳躍制御跳躍/車輪脚ロボット2026/2/1
車輪付き四脚ロボットの跳躍を実現するため、NMPCによる移動制御とDEによる軌道最適化を組み合わせた制御フレームワークを提案し、実機で前方跳躍やバク宙を検証した。
- 重量脚を持つヒューマノイドロボットの全身制御フレームワーク：モデルベースアプローチ全身制御2025/6/1
重い脚部を持つヒューマノイドのバランス問題に対処するため、モデル予測制御による運動・接触力計画と階層的最適化を組み合わせた全身制御を提案し、動的歩行や外乱応答、不整地でのバランス維持を実現した。
- 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1
並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。
- 不整地における四足ロボットのオンライン全方向跳躍軌道計画跳躍/軌道計画2024/11/1
不整地で四足ロボットが全方向に跳躍するための、軌道生成・追従制御・着地制御を統合したオンライン最適化フレームワークを提案し、運動学的制約を考慮した高速進化アルゴリズムと着地後の高精度位置推定を実現した。
- 実世界の視覚データから学習する走破性認識型脚式ナビゲーション歩行2024/10/1
脚式ロボットの制御器の価値関数に基づいて走破性コストをロボット中心に推定し、RGBDナビゲーション計画に統合して実世界で効率的に強化学習する手法を提案した。
- データ駆動型誤差モデルを統合した適応モデル予測制御による四足歩行歩行2024/7/1
四足ロボットのMPCにARMAVモデルによるデータ駆動型の状態誤差補償を組み込み、モデルと実機のギャップを低減して歩行性能を向上させる手法を提案し、体重の84%にあたる20kgの未モデル化ペイロードを搭載した実機実験で検証した。
- 仮想モデル制御と最小ジャーク軌道生成による高速全方向四足ジャンプフレームワーク歩行2024/7/1
最小ジャーク軌道生成と仮想モデル制御を組み合わせ、四足ロボットが50マイクロ秒で全方向のジャンプ軌道を計画・追従できるフレームワークを提案し、Mini Cheetahで実証した。
- Evolutionary-Based Online Motion Planning Framework for Quadruped Robot Jumping2023/9/1
- GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots2022/9/1
- An Optimal Motion Planning Framework for Quadruped Jumping2022/7/1