David M. Rosen

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二重非負緩和による深層ニューラルネットワークの検証
  検証2026/8/25

  ReLUニューラルネットワークの検証において、完全正値計画法の緩和である二重非負計画法を大規模に解く手法を提案し、既存のSDP緩和より厳しい境界を計算できることを示した。

• 認証可能な因子グラフ最適化によるロバストM推定の実装
  因子グラフ最適化2026/3/1

  外れ値と非凸最適化に対処するため、適応的再重み付けM推定を、内部の重み付き最小二乗問題を認証可能な解法で解くことで実装し、ポーズグラフ最適化やランドマークSLAMで有効性を示した。

• 証明可能なファクターグラフ最適化
  最適化2026/3/1

  ファクターグラフ最適化と証明可能推定を統合し、既存のライブラリで高性能な保証付き推定を実現する手法を提案。

• 一般化ロボット-世界・ハンドアイキャリブレーションのための証明可能に正しいアルゴリズム
  キャリブレーション2025/7/1

  複数のセンサとターゲットの姿勢を同時推定でき、単眼カメラも扱える一般化RWHEC問題に対し、大域的最適性を保証する高速アルゴリズムを提案し、識別可能性条件と誤差有界時の最適性保証を与えた。

• 分散型で証明可能に正確な距離支援SLAM
  SLAM2025/3/1

  通信制約のあるマルチエージェント環境で、距離センサを用いたSLAM問題に対し、分散的に大域最適解を効率的に復元できる初のアルゴリズムを提案した。

• 認定可能なロボット知覚のためのBurer-Monteiro法の概要
  ロボット知覚2024/10/1

  ロボット知覚問題をリアルタイムで認定可能な最適性で解くBurer-Monteiro法について、文献を統合し、LICQの役割を明らかにし、実践的な考慮事項を共有する。

• OASIS: Optimal Arrangements for Sensing in SLAM
  2023/9/1
• Certifiably Correct Range-Aided SLAM
  2023/2/1
• SCORE: A Second-Order Conic Initialization for Range-Aided SLAM
  2022/10/1
• Accelerating Certifiable Estimation with Preconditioned Eigensolvers
  2022/7/1
• Distributed Riemannian Optimization with Lazy Communication for Collaborative Geometric Estimation
  2022/3/1
• Spectral Measurement Sparsification for Pose-Graph SLAM
  2022/3/1
• Performance Guarantees for Spectral Initialization in Rotation Averaging and Pose-Graph SLAM
  2022/1/1
• Incremental Non-Gaussian Inference for SLAM Using Normalizing Flows
  2021/10/1
• Convex Iteration for Distance-Geometric Inverse Kinematics
  2021/9/1
• Advances in Inference and Representation for Simultaneous Localization and Mapping
  2021/3/1
• Distributed Certifiably Correct Pose-Graph Optimization
  2019/11/1
• SE-Sync: A Certifiably Correct Algorithm for Synchronization over the Special Euclidean Group
  2016/12/1
• A Certifiably Correct Algorithm for Synchronization over the Special Euclidean Group
  2016/11/1