Yuki Kuroda
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異方性と切替可能な剛性を備えたソフトリストによる接触の多いマニピュレーションのための堅牢なロボット学習マニピュレーション2026/2/1
2枚の直交する板ばねとロック機構付き回転関節を用いたソフトリストCLAWを提案し、6自由度の大きな変形と3モードの異方性剛性を実現して、模倣学習によるペグ挿入タスクで76%の成功率を達成した。
- 軽量4モーター義手による安定した把持内操作マニピュレーション2026/1/1
4モーター駆動の軽量義手PLEXUSハンドにモーター電流フィードバックを導入し、物体幅を推定して指位置を調整することで、把持内での回転操作をより安定化させた研究。
- 単一シートバルブを統合したSCUハンド：ミリグラムスケールの粉体ハンドリングのための漏斗型ロボットハンドマニピュレーション2025/12/1
先端に制御可能なバルブを備えた漏斗型ソフトロボットハンドを開発し、粉体流量モデルとオンラインパラメータ同定に基づくフィードバック制御により、ミリグラム単位の粉体を高精度に分注できることを示した。
- PLEXUSハンド：精密・側面把持の巧みな操作を可能にする軽量4モータ義手マニピュレーション2025/10/1
4つのモータと最適化された親指配置により、軽量（311g）で精密把持と側面把持の切り替えや道具操作を実現した電動義手を開発し、その有効性を実験で示した。
- SCU-Hand: 様々なサイズの容器から粉体をすくい取るソフト円錐型万能ロボットハンドマニピュレーション2025/5/1
柔軟な円錐構造と再構成可能な機構を備えたエンドエフェクタで、複雑な力覚制御や機械学習なしに様々なサイズの容器から粉体を高精度にすくい取る手法を提案した。
- Hibikino-Musashi@Home 2017 Team Description Paper2017/11/1