Yoshitaka Ushiku

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一シートバルブを統合したSCUハンド：ミリグラムスケールの粉体ハンドリングのための漏斗型ロボットハンド
  マニピュレーション2025/12/1

  先端に制御可能なバルブを備えた漏斗型ソフトロボットハンドを開発し、粉体流量モデルとオンラインパラメータ同定に基づくフィードバック制御により、ミリグラム単位の粉体を高精度に分注できることを示した。

• 柔軟手首の受動コンプライアンスとVLMによる失敗回復を統合したロバストな物体挿入
  マニピュレーション2025/9/1

  受動的に柔らかい手首で接触を安全に吸収し、VLMが失敗を検知して回復動作を提案することで、位置ずれや摩擦変化があっても物体挿入を成功させる手法を提案した。

• 材料研究における実験室自動化のための基盤モデル活用の展望
  実験室自動化2025/6/1

  材料・化学分野の実験室自動化に基盤モデルを活用する可能性を論じ、実験計画などの認知機能とハードウェア操作の物理機能の両面から、課題と今後のロードマップを整理したレビュー。

• SCU-Hand: 様々なサイズの容器から粉体をすくい取るソフト円錐型万能ロボットハンド
  マニピュレーション2025/5/1

  柔軟な円錐構造と再構成可能な機構を備えたエンドエフェクタで、複雑な力覚制御や機械学習なしに様々なサイズの容器から粉体を高精度にすくい取る手法を提案した。

• Vision-Language Interpreter for Robot Task Planning
  2023/11/1