Tomoya Takahashi
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SHAFT: たわみ補償と螺旋座屈抑制を両立する柔軟シャフト伝達機構による軽量多自由度マニピュレーションマニピュレーション2026/9/19
関節屈曲で生じるたわみを根元側のテンショナで補償し、柔軟シャフトの螺旋座屈による角度伝達誤差を抑える伝達機構を提案。4回の90度屈曲を含む経路で効率約30%向上・角度誤差約65%低減を達成し、280gの6自由度アームを試作した。
- シミュレーション駆動の進化的動作パラメータ化による柔軟円錐ロボットハンドを用いた接触リッチな粒状物すくい上げソフトロボティクス/操作2026/4/1
柔軟な円錐形ロボットハンドの変形を物理シミュレーションでモデル化し、進化的戦略によりすくい上げ軌道を自動最適化する手法を提案。シミュレーションと実機実験で汎化性能を検証した。
- 異方性と切替可能な剛性を備えたソフトリストによる接触の多いマニピュレーションのための堅牢なロボット学習マニピュレーション2026/2/1
2枚の直交する板ばねとロック機構付き回転関節を用いたソフトリストCLAWを提案し、6自由度の大きな変形と3モードの異方性剛性を実現して、模倣学習によるペグ挿入タスクで76%の成功率を達成した。
- 軽量4モーター義手による安定した把持内操作マニピュレーション2026/1/1
4モーター駆動の軽量義手PLEXUSハンドにモーター電流フィードバックを導入し、物体幅を推定して指位置を調整することで、把持内での回転操作をより安定化させた研究。
- 単一シートバルブを統合したSCUハンド：ミリグラムスケールの粉体ハンドリングのための漏斗型ロボットハンドマニピュレーション2025/12/1
先端に制御可能なバルブを備えた漏斗型ソフトロボットハンドを開発し、粉体流量モデルとオンラインパラメータ同定に基づくフィードバック制御により、ミリグラム単位の粉体を高精度に分注できることを示した。
- PLEXUSハンド：精密・側面把持の巧みな操作を可能にする軽量4モータ義手マニピュレーション2025/10/1
4つのモータと最適化された親指配置により、軽量（311g）で精密把持と側面把持の切り替えや道具操作を実現した電動義手を開発し、その有効性を実験で示した。
- 物理リザバーコンピューティングによる固有ダイナミクスを活用したケーブル駆動蛇型マニピュレータの姿勢推定姿勢推定2025/9/1
軽量なケーブル駆動蛇型マニピュレータの姿勢推定において、柔軟性に起因する誤差を克服するため、マニピュレータ自身の非線形ダイナミクスを物理リザバーとして利用する手法を提案し、実験で有効性を示した。
- WAVE: ウォームギアを用いた適応可変弾性による外力からのアクチュエータ分離可変剛性アクチュエータ2025/9/1
ウォームギアの非逆駆動性を利用して外力を駆動モータから分離し、バネの予圧縮長を変えて剛性を連続調整できる可変剛性アクチュエータを開発した。
- SCU-Hand: 様々なサイズの容器から粉体をすくい取るソフト円錐型万能ロボットハンドマニピュレーション2025/5/1
柔軟な円錐構造と再構成可能な機構を備えたエンドエフェクタで、複雑な力覚制御や機械学習なしに様々なサイズの容器から粉体を高精度にすくい取る手法を提案した。
- INPUT Team Description Paper in 20222022/2/1
- Inflated Bendable Eversion Cantilever Mechanism with Inner Skeleton for Increased Payload Holding2022/2/1
- Retraction Mechanism of Soft Torus Robot with a Hydrostatic Skeleton2020/3/1
- Radial-Layer Jamming Mechanism for String Configuration2019/12/1