Yujie Zang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション触覚/操作操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 潜在アクションを意図として用いた効率的な未来想像による世界行動モデルVLA2026/8/25
ロボット制御のための世界行動モデルにおいて、テスト時の未来観測生成の遅延を削減するため、潜在アクションを意図の表現として用いるLAWAを提案。将来の観測を生成せずに効率的な未来想像を実現し、少ないデモデータや分布外シナリオでの性能を向上させた。
- VT-WAM: 接触を伴う操作のための視覚-触覚ワールドアクションモデルマニピュレーション2026/7/1
接触を伴う操作タスク向けに、視覚予測・触覚変形予測・行動予測を統合したフレームワークを提案し、実世界6タスクで高い成功率を達成した。
- TacForeSight: 接触豊富な操作のための力誘導型触覚ワールドモデル触覚/操作2026/6/1
接触を伴う操作タスクにおいて、力覚と触覚の非対称な時空間的役割を考慮し、触覚潜在ダイナミクスを予測する軽量な触覚ワールドモデルと、予測結果を活用するポリシーを提案。実機実験で動的接触外乱下での優位性を示した。
- OmniVTA: 接触を伴うロボット操作のための視覚-触覚世界モデル操作2026/3/1
接触を伴う操作タスクのために、大規模な視覚-触覚-行動データセットと、触覚信号を予測・閉ループ制御に活用する世界モデルベースのフレームワークを提案した論文。