Yujie Tang
Beijing Institute of Technology
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniNav: 動的環境における堅牢な長期的目標ナビゲーションナビゲーション2026/9/8
動的環境での長期的な目標ナビゲーションを、シーン記憶の更新、信念修正、操作可能なエンドポイント選択を統合した因子化タスク状態推定として定式化し、頑健な探索と操作を実現するシステムを提案した。
- ANCHOR: 物理的に基盤を置いた閉ループフレームワークによる堅牢な家庭サービス移動操作移動操作2026/4/1
家庭環境での移動操作ロボットの実行失敗を、物理世界との不整合として捉え、物理的アンカーに基づくタスク計画、操作性を考慮したベース位置合わせ、最小責任層での階層的復旧を統合した閉ループフレームワークANCHORを提案する。
- 航空ロボットのための視覚言語ナビゲーション：大規模言語モデルの時代に向けてナビゲーション2026/4/1
本論文は、航空機（UAV）が自然言語の指示を理解し、3次元環境を自律的にナビゲートする「航空視覚言語ナビゲーション」の分野を概観し、大規模言語モデル（LLM）と視覚言語モデル（VLM）の統合に焦点を当てて、方法論の分類、評価インフラの批判的検討、および7つの未解決問題を提示するサーベイである。
- OmniMap: 光学・幾何・意味を統合する汎用マッピングフレームワーク3Dマッピング2025/9/1
光学・幾何・意味の3属性をリアルタイムで同時に捉えるオンラインマッピングフレームワークOmniMapを提案し、3DGSとボクセルのハイブリッド表現で高精度なレンダリング・形状復元・ゼロショット意味セグメンテーションを実現した。
- 重み付き走行可能グラフを用いた多層ポイントクラウド上の経路計画経路計画2025/4/1
多層地形に対応するため、ポイントクラウドをスキップリストで整理し、車両との相互作用から走行可能度を直接算出して重み付きグラフを構築、A*を改良して短く安全な経路を計画する手法を提案した。
- OpenIN: 動的な家庭環境におけるオープン語彙インスタンス指向ナビゲーションナビゲーション2025/1/1
よく使う物とその置き場所（キャリア）の関係を表すオープン語彙のシーングラフを構築・更新し、LLMの常識と視覚言語特徴の類似度を用いて、移動する特定の物体へ効率的にナビゲートする手法を提案した。
- OpenObject-NAV: 動的な運搬関係シーングラフに基づくオープン語彙物体指向ナビゲーション物体ナビゲーション2024/9/1
頻繁に使う物体とその運搬元の関係を表すオープン語彙シーングラフを構築・更新し、LLMの常識と視覚言語特徴の類似度でナビゲーションを計画する手法を提案。シミュレータと実機で移動した物体への効率的な到達を実証した。
- Unwieldy Object Delivery with Nonholonomic Mobile Base: A Stable Pushing Approach2023/9/1
- Distributed Information-based Source Seeking2022/9/1
- Reinforcement Learning Compensated Extended Kalman Filter for Attitude Estimation2021/7/1
- Reinforcement Learning for Orientation Estimation Using Inertial Sensors with Performance Guarantee2021/3/1