Yuheng Lei

HKU

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未来予測を超えて：ロボット制御のための生成的適応としてのデノイジング
  VLA2026/9/23

  事前学習済み生成DiTを制御に適応させる際、未来の視覚予測は不要であり、現在の観測をデノイズする軌跡そのものが制御への有効なインターフェースとなることを示し、学習効率と性能を両立する手法NowWAMを提案した。

• VPWEM: 作業記憶とエピソード記憶を備えた非マルコフ視覚運動ポリシー
  VLA2026/3/1

  ロボットの模倣学習において、短期の作業記憶と長期のエピソード記憶を組み合わせ、長期的な記憶を要する非マルコフタスクを少ない計算コストで解く視覚運動ポリシーを提案した。

• 生涯ロボット学習のための動的混合プログレッシブパラメータ効率エキスパートライブラリ
  生涯学習2025/6/1

  低ランクエキスパートのライブラリを漸進的に構築し、軽量ルーターで動的に組み合わせることで、破滅的忘却を抑えつつ生涯にわたるロボット学習を効率化する手法を提案。

• FREA: 実行可能性を考慮した適度な敵対性を持つ安全臨界シナリオ生成
  自動運転テスト2024/6/1

  自動運転車の最大実行可能領域を事前計算し、それを指針に敵対的方策を学習することで、衝突が不可避にならない適度な敵対性を持つ安全臨界シナリオを生成する手法を提案。