Yuhe Gong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触安全な強化学習：ProMP再パラメータ化とエネルギー認識によるアプローチ
  マニピュレーション2025/11/1

  タスク空間でPPOと運動プリミティブを組み合わせ、エネルギーを考慮したインピーダンス制御により、接触を伴うマニピュレーションを安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。

• GELATO: 幾何認識とマルチエージェント連携による複数指示対応の軌道再形成
  軌道計画2025/9/1

  VLMとLLMで複数の自由形式指示を幾何制約に変換し、マルチエージェント最適化で軌道を滑らかかつ安全に再形成するフレームワーク。

• GeoPF: 幾何形状をポテンシャル場に融合した非自明環境向けリアクティブプランニング
  リアクティブプランニング2025/5/1

  点・線・面・立方体・円柱などの幾何プリミティブをポテンシャル場に直接組み込み、従来の等方近似より高成功率・低計算コスト・単一パラメータで動作するリアクティブ運動計画手法を提案。

• GeoFIK: スクリュ理論に基づくFrankaアームの高速・高信頼な幾何学的逆運動学ソルバ
  マニピュレーション2025/3/1

  スクリュ理論を用いてFrankaアームの逆運動学を解析的に解き、冗長自由度を任意の関節変数で扱える高速・堅牢なソルバを提案した論文。