Bingkun Huang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Safe-Night VLA: 熱知覚視覚言語行動モデルによる安全クリティカルなマニピュレーション
  VLA2026/3/1

  RGBでは見えない熱情報をVLAモデルに統合し、制御バリア関数による安全フィルタを組み合わせることで、非構造環境での安全な熱認識マニピュレーションを実現した研究。

• 階層型イベントトリガ制御バリア関数による協調マニピュレーションの安全な合意制御
  群制御2026/3/1

  複数マニピュレータによる協調搬送において、通信・計算資源が限られた環境でも安全性を保証する分散制御フレームワークを提案。階層型イベントトリガCBFとリスク考慮リーダー切替により計算負荷と通信頻度を削減し、実機実験で有効性を実証した。

• 剛体マニピュレーションと運動予測のための相補性に基づく統合アプローチ
  マニピュレーション2026/2/1

  自由空間運動と摩擦接触を単一の相補性問題として統合的にモデル化し、接触モード間の遷移を伴うロボットマニピュレーションの予測を可能にする枠組みを提案した論文。

• 接触安全な強化学習：ProMP再パラメータ化とエネルギー認識によるアプローチ
  マニピュレーション2025/11/1

  タスク空間でPPOと運動プリミティブを組み合わせ、エネルギーを考慮したインピーダンス制御により、接触を伴うマニピュレーションを安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。

• Prompt2Auto: 動作プロンプトから幾何不変ワンショットガウス過程学習による自動制御へ
  模倣学習2025/9/1

  単一の人間の動作プロンプトから、並進・回転・スケーリングに不変なワンショットガウス過程学習（GeoGP）を用いてロボットの自動制御を実現するフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 限られた能力を持つ人々のためのマニピュレータ
  マニピュレーション2025/8/1

  障害を持つ人々を支援するため、4自由度のロボットハンドを設計・製作し、ROSベースの制御系と技術的視覚システムを統合した研究。