Luis F. C. Figueredo

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G-MAPP: GPU加速によるマルチエージェント計画と知覚を用いたリアクティブ動作生成
  動作生成2026/6/1

  GPUを用いて環境モデリングとベクトル場ベースの計画を高速化し、動的で複雑な環境におけるリアクティブな動作生成を実現するフレームワークを提案した。CPU版と比較して最大5倍の高速化を達成し、実機実験で衝突回避を確認した。

• 相補性制約と制御バリア関数の統合による安全な全身ロボット制御
  全身制御2025/4/1

  サンプルデータ一次系において相補性制約と制御バリア関数が等価であることを証明し、両手法の統一的な視点を提供することで、ロバスト性保証やアルゴリズム改善の相互応用を可能にした。

• GeoFIK: スクリュ理論に基づくFrankaアームの高速・高信頼な幾何学的逆運動学ソルバ
  マニピュレーション2025/3/1

  スクリュ理論を用いてFrankaアームの逆運動学を解析的に解き、冗長自由度を任意の関節変数で扱える高速・堅牢なソルバを提案した論文。

• 相補性に基づく反応的な全身衝突回避ロボット動作の生成
  動作計画2024/10/1

  ロボット全身と障害物の非貫通制約を線形相補性問題として定式化し、1kHzで連続的な反応動作計画を生成するFLIQCプランナを提案した。

• カスケード型双四元数スクリュー幾何MPCによる滑らかなリアルタイム動作計画
  マニピュレーション2024/2/1

  双四元数代数を用いて、外側MPCでエンドエフェクタのツイストをリアルタイムに平滑化し、内側の運動学制御器で姿勢追従を行うカスケード構成を提案し、7自由度ロボットで検証した。

• A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization
  2022/10/1
• Coordinate Invariant User-Guided Constrained Path Planning with Reactive Rapidly Expanding Plane-Oriented Escaping Trees
  2022/3/1
• Manipulation Planning under Changing External Forces
  2017/10/1