Riddhiman Laha
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- G-MAPP: GPU加速によるマルチエージェント計画と知覚を用いたリアクティブ動作生成動作生成2026/6/1
GPUを用いて環境モデリングとベクトル場ベースの計画を高速化し、動的で複雑な環境におけるリアクティブな動作生成を実現するフレームワークを提案した。CPU版と比較して最大5倍の高速化を達成し、実機実験で衝突回避を確認した。
- 7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチマニピュレーション2026/6/1
7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。
- テンソルトレインと凸集合グラフの結合：C空間における効果的な圧縮・探索・計画動作計画2026/3/1
テンソルトレイン分解で構成空間を圧縮表現し、その領域を凸集合グラフに埋め込むことで、効率的で高品質な軌道計画を実現する新しいフレームワークTANGOを提案した。
- 剛体マニピュレーションと運動予測のための相補性に基づく統合アプローチマニピュレーション2026/2/1
自由空間運動と摩擦接触を単一の相補性問題として統合的にモデル化し、接触モード間の遷移を伴うロボットマニピュレーションの予測を可能にする枠組みを提案した論文。
- GeoPF: 幾何形状をポテンシャル場に融合した非自明環境向けリアクティブプランニングリアクティブプランニング2025/5/1
点・線・面・立方体・円柱などの幾何プリミティブをポテンシャル場に直接組み込み、従来の等方近似より高成功率・低計算コスト・単一パラメータで動作するリアクティブ運動計画手法を提案。
- 相補性制約と制御バリア関数の統合による安全な全身ロボット制御全身制御2025/4/1
サンプルデータ一次系において相補性制約と制御バリア関数が等価であることを証明し、両手法の統一的な視点を提供することで、ロバスト性保証やアルゴリズム改善の相互応用を可能にした。
- GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移マニピュレーション2025/3/1
単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。
- 環境・物体接触を考慮した経路制約付き時間最適軌道計画の一般定式化マニピュレーション2024/10/1
把持物体の運動制約と接触を考慮し、関節トルクと把持力を同時に求める時間最適軌道計画を、非線形摩擦円錐制約を含む二次錐計画問題として定式化した。
- 相補性に基づく反応的な全身衝突回避ロボット動作の生成動作計画2024/10/1
ロボット全身と障害物の非貫通制約を線形相補性問題として定式化し、1kHzで連続的な反応動作計画を生成するFLIQCプランナを提案した。
- Geometric Slosh-Free Tracking for Robotic Manipulators2024/2/1
- A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization2022/10/1
- Coordinate Invariant User-Guided Constrained Path Planning with Reactive Rapidly Expanding Plane-Oriented Escaping Trees2022/3/1