Luis Figueredo
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhyPush: 物理誘導トランスフォーマーによるセンサレス物理特性推定は1回の押し動作で十分物理特性推定2026/5/1
ロボットアームのエンドエフェクタの速度情報のみを用いて、物体の質量と摩擦係数を1回の押し動作から推定する物理誘導トランスフォーマーを提案した。
- ジャストインタイム情報木：可操作度を考慮した漸近最適動作計画マニピュレーション2026/1/1
サンプリングベースの動作計画を改良し、エッジ接続とサンプリング密度を動的に調整して初期経路を高速に発見しつつ、可操作度と軌道コストのバランスを取るJIT*を提案した。
- 接触安全な強化学習：ProMP再パラメータ化とエネルギー認識によるアプローチマニピュレーション2025/11/1
タスク空間でPPOと運動プリミティブを組み合わせ、エネルギーを考慮したインピーダンス制御により、接触を伴うマニピュレーションを安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。
- GELATO: 幾何認識とマルチエージェント連携による複数指示対応の軌道再形成軌道計画2025/9/1
VLMとLLMで複数の自由形式指示を幾何制約に変換し、マルチエージェント最適化で軌道を滑らかかつ安全に再形成するフレームワーク。
- 模倣ガイド付き両腕プランニングによる外力変化下での安定マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
外力が変化する環境で、片腕と両腕の把持を滑らかに切り替えるための模倣学習と二次計画法を組み合わせたプランニング手法を提案し、力のかかるタスクで安定性と効率を改善した。
- GeoPF: 幾何形状をポテンシャル場に融合した非自明環境向けリアクティブプランニングリアクティブプランニング2025/5/1
点・線・面・立方体・円柱などの幾何プリミティブをポテンシャル場に直接組み込み、従来の等方近似より高成功率・低計算コスト・単一パラメータで動作するリアクティブ運動計画手法を提案。
- GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移マニピュレーション2025/3/1
単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。
- ロボティクスにおける動作計画：サンプリングベースプランナのレビュー動作計画2024/10/1
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムの現状と課題を概観し、代表的な10手法の設計と評価を多様なシナリオで分析したレビュー論文。
- DRAPER: 準静的ピックアンドプレース布成形ニューラルコントローラのための堅牢なロボット展開と信頼性評価に向けて布操作/sim2real2024/9/1
シミュレーションで訓練した布操作ニューラルコントローラを実世界で信頼性高く評価するためのDRAPERフレームワークを提案し、把持誤りや多層把持に対処する環境適応と視覚処理でsim-to-realギャップを縮め、異なる布・手法・ロボットで汎用性を示した。
- 概念階層を用いた家庭内行動認識行動認識2024/9/1
物体・エージェント・行動・スキルを階層的に表現する「概念階層」を提案し、家庭内環境での行動認識とタスク計画を可能にする手法。
- 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習模倣学習/障害物回避2024/3/1
ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。
- LoHoRavens: A Long-Horizon Language-Conditioned Benchmark for Robotic Tabletop Manipulation2023/10/1
- A Concise Overview of Safety Aspects in Human-Robot Interaction2023/9/1
- Towards Language-Based Modulation of Assistive Robots through Multimodal Models2023/6/1
- LATTE: LAnguage Trajectory TransformEr2022/8/1
- Human-to-Robot Manipulability Domain Adaptation with Parallel Transport and Manifold-Aware ICP2022/8/1
- Reshaping Robot Trajectories Using Natural Language Commands: A Study of Multi-Modal Data Alignment Using Transformers2022/3/1