Changsheng Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PolicyTrim: 視覚言語行動モデルの本質的なポリシー効率を高める
  VLA2026/6/21

  VLAモデルの実行効率を、推論遅延ではなく行動チャンクの有効長と物理ステップ数に着目して改善する強化学習ベースの後訓練フレームワークを提案した。

• PhysAgent: 軌跡に基づくマルチエージェントフィードバックによる物理ベース4D合成の自動化
  4D合成2026/6/1

  物理シミュレーションをループに組み込んだマルチエージェントフレームワークを提案し、力場の自動設定と物理的に妥当な4Dモーション合成を実現する。

• GELATO: 幾何認識とマルチエージェント連携による複数指示対応の軌道再形成
  軌道計画2025/9/1

  VLMとLLMで複数の自由形式指示を幾何制約に変換し、マルチエージェント最適化で軌道を滑らかかつ安全に再形成するフレームワーク。

• 下顎角分割骨切り術における人間とロボットの協調手術：光学追跡に基づくアプローチ
  医療ロボティクス2025/7/1

  下顎角分割骨切り術を安全かつ精密に行うため、位置・姿勢制御をロボットが、力制御を外科医が担当する協調システムを提案し、光学追跡で患者の動きを追従することで、ファントム実験で平均誤差1.85mmを達成した。

• 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング
  医療ロボティクス2024/5/1

  腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。

• Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System
  2024/1/1