Yuhao Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 近似情報状態による抽象Sim2Real
  sim2real2026/4/1

  詳細なシミュレータが不要な抽象シミュレータを用いてRLで訓練した方策を実世界へ転移する問題を定式化し、実データでシミュレータのダイナミクスを補正する手法を提案した。

• 航空-地上クロスモーダル位置推定：データセット、正解データ、ベンチマーク
  位置推定2025/9/1

  都市環境での視覚的位置推定のため、地上画像と航空レーザースキャン点群を統合した大規模データセットを構築し、クロスプラットフォームなImage-to-Point Cloudアルゴリズムの評価基盤を提供した。

• DriveLMM-o1: 自動運転シナリオ理解のための段階的推論データセットと大規模マルチモーダルモデル
  VLA2025/3/1

  自動運転の知覚・予測・計画を段階的に推論するVQAデータセット(学習18k・テスト4k超)とベンチマークを構築し、そのデータで微調整した大規模マルチモーダルモデルを提案した論文。

• SaliencyI2PLoc: 顕著性誘導と対照学習による画像-点群グローバル位置推定
  クロスモダリティ位置推定2024/12/1

  画像と点群のモダリティギャップを対照学習で橋渡しし、顕著性マップを活用した特徴集約と多様体間の関係一貫性により、GNSS非依存環境でのクロスモダリティ位置推定を高精度化した研究。

• 古典的ロボティクススタックへの強化学習統合：ロボットサッカーにおけるケーススタディ
  強化学習/sim2real2024/12/1

  ロボカップSPL向けに、古典的ロボティクススタック内に強化学習を統合し、マルチフィデリティsim2realとサブ行動分解・ヒューリスティック選択を組み合わせたアーキテクチャを開発し、2024年大会で優勝した。

• CoFiI2P: Coarse-to-Fine Correspondences for Image-to-Point Cloud Registration
  2023/9/1