Josiah P. Hanna

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIFROST: 観測空間のSim2Real転送のための不変特徴表現の橋渡し
  sim2real2026/7/1

  シミュレーションと実世界のギャップを埋めるため、クロスドメインの双模倣目的を用いて共有の履歴エンコーダを学習し、ゼロショット転送を可能にする手法を提案した。

• 近似情報状態による抽象Sim2Real
  sim2real2026/4/1

  詳細なシミュレータが不要な抽象シミュレータを用いてRLで訓練した方策を実世界へ転移する問題を定式化し、実データでシミュレータのダイナミクスを補正する手法を提案した。

• 関節剛体ダイナミクスネットワーク：ロボット学習のためのダイナミクス基盤事前知識
  強化学習/モデル構造2026/3/1

  関節ロボットの運動学ではなく動力学構造をグラフニューラルネットワークに組み込んだABD-Netを提案し、シミュレーションと実機で学習効率とロバスト性を向上させた。

• 抽象シミュレーションと強化学習によるマルチロボット協調
  群制御2025/3/1

  高抽象度のシミュレータでマルチエージェント強化学習を行い、低レベル知覚・運動モジュールと組み合わせて実機ロボット群に方策を転移する手法を提案し、ロボットサッカーで検証した。

• 古典的ロボティクススタックへの強化学習統合：ロボットサッカーにおけるケーススタディ
  強化学習/sim2real2024/12/1

  ロボカップSPL向けに、古典的ロボティクススタック内に強化学習を統合し、マルチフィデリティsim2realとサブ行動分解・ヒューリスティック選択を組み合わせたアーキテクチャを開発し、2024年大会で優勝した。

• 補助タスク蒸留による強化学習
  強化学習2024/6/1

  補助的な強化学習タスクから振る舞いを蒸留し、長期的なロボット制御タスクを実現する手法を提案。物体再配置ベンチマークで従来手法を上回る成功率を達成。

• Guided Data Augmentation for Offline Reinforcement Learning and Imitation Learning
  2023/10/1
• Interpretable Goal Recognition in the Presence of Occluded Factors for Autonomous Vehicles
  2021/8/1
• Reinforced Grounded Action Transformation for Sim-to-Real Transfer
  2020/8/1
• Stochastic Grounded Action Transformation for Robot Learning in Simulation
  2020/8/1
• RIDM: Reinforced Inverse Dynamics Modeling for Learning from a Single Observed Demonstration
  2019/6/1