Zhen Dong
UCSB
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トークンを減らして行動を改善：成功率14%向上・トークン65%削減を実現するGPT-6 AstraロボットエージェントVLA2026/10/1
ロボットプリミティブとVLAポリシーをPythonコードとして組み合わせ、必要な観測だけを要求するフレームワークPyRUA-Leanを提案。同一プランナーで成功率を63.1%から71.7%に向上させつつ、入力トークンを65%削減した。
- 障害物を考慮したハーネスによる安全なロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェントマニピュレーション2026/9/17
言語モデルがロボット制御プログラムを書くコーディングエージェントは安全制約を無視しがちなため、障害物を考慮した経路計画と接触実行のハーネスを導入し、安全性を優先させる手法を提案する。
- すべての一致が裏付けとなるわけではない：人間とロボットの協調における型付き行動受理のための来歴保存型多視点融合人間ロボット協調2026/8/31
予測の一致だけでは証拠にならず、情報の来歴（出所）が重要であるとして、来歴の分割に基づいて証拠を数え、行動の受理条件を判定するPACTという手法を提案した。
- HumanScale: 身体中心の人間ビデオは実ロボットデータを凌駕する身体化事前学習の可能性身体化事前学習2026/6/18
身体化基盤モデルの事前学習データとして、遠隔操作の実ロボット軌跡と身体中心の人間ビデオを比較し、適切なフィルタリングとラベリング処理を施した人間ビデオが実ロボットデータよりも優れた性能を示すことを発見した。
- AWARE: 人間参加型インタラクション下でのLiDAR-慣性オドメトリ強化のための適応的全身体能動回転制御UAV制御2026/4/1
狭視野LiDARを搭載したUAVの自己位置推定精度を向上させるため、機体の回転を能動的に活用し、MPCと強化学習を組み合わせてセンサ視野を拡張するフレームワークを提案した。
- WHU-PCPR: 複雑な都市環境での場所認識のためのクロスプラットフォーム異種点群データセット場所認識2026/1/1
異なるプラットフォームやLiDARセンサで取得した点群を用いた場所認識研究のための、大規模で多様なシーンを含むクロスプラットフォーム異種点群データセットを構築し、代表的な手法の評価と課題を議論した。
- 航空-地上クロスモーダル位置推定：データセット、正解データ、ベンチマーク位置推定2025/9/1
都市環境での視覚的位置推定のため、地上画像と航空レーザースキャン点群を統合した大規模データセットを構築し、クロスプラットフォームなImage-to-Point Cloudアルゴリズムの評価基盤を提供した。
- LifelongPR: サンプルリプレイとプロンプト学習に基づく生涯点群位置認識点群位置認識/継続学習2025/7/1
点群位置認識モデルが新しい環境に適応する際の破滅的忘却を防ぐため、情報量に応じたリプレイサンプル選択とプロンプト学習を組み合わせた継続学習フレームワークを提案した。
- ARMOR: 強化学習最適化による適応的メッシュ生成で未探査環境をリアルタイム3Dモニタリング3Dマッピング/sim2real2025/4/1
溶岩トンネルや鉱山などの未探査環境で、強化学習を用いてシーンに適応しながらリアルタイムに3Dメッシュを生成するフレームワークを提案し、幾何誤差を3.96%削減した。
- SaliencyI2PLoc: 顕著性誘導と対照学習による画像-点群グローバル位置推定クロスモダリティ位置推定2024/12/1
画像と点群のモダリティギャップを対照学習で橋渡しし、顕著性マップを活用した特徴集約と多様体間の関係一貫性により、GNSS非依存環境でのクロスモダリティ位置推定を高精度化した研究。
- Reliable-loc: 検証可能な手がかりに基づく大規模街路シーンでの堅牢な逐次LiDARグローバル自己位置推定自己位置推定2024/11/1
大規模屋外環境でのLiDARグローバル自己位置推定の脆弱性に対処するため、空間的・時間的に検証可能な手がかりを活用したMCLベースの手法を提案し、30km超のデータセットで有効性を示した。
- Enhancing Robot Program Synthesis Through Environmental Context2023/12/1
- Mobile-Seed: Joint Semantic Segmentation and Boundary Detection for Mobile Robots2023/11/1
- CoFiI2P: Coarse-to-Fine Correspondences for Image-to-Point Cloud Registration2023/9/1
- Joint Point Cloud and Image Based Localization For Efficient Inspection in Mixed Reality2018/11/1