Bisheng Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AWARE: 人間参加型インタラクション下でのLiDAR-慣性オドメトリ強化のための適応的全身体能動回転制御
  UAV制御2026/4/1

  狭視野LiDARを搭載したUAVの自己位置推定精度を向上させるため、機体の回転を能動的に活用し、MPCと強化学習を組み合わせてセンサ視野を拡張するフレームワークを提案した。

• 航空-地上クロスモーダル位置推定：データセット、正解データ、ベンチマーク
  位置推定2025/9/1

  都市環境での視覚的位置推定のため、地上画像と航空レーザースキャン点群を統合した大規模データセットを構築し、クロスプラットフォームなImage-to-Point Cloudアルゴリズムの評価基盤を提供した。

• LifelongPR: サンプルリプレイとプロンプト学習に基づく生涯点群位置認識
  点群位置認識/継続学習2025/7/1

  点群位置認識モデルが新しい環境に適応する際の破滅的忘却を防ぐため、情報量に応じたリプレイサンプル選択とプロンプト学習を組み合わせた継続学習フレームワークを提案した。

• ARMOR: 強化学習最適化による適応的メッシュ生成で未探査環境をリアルタイム3Dモニタリング
  3Dマッピング/sim2real2025/4/1

  溶岩トンネルや鉱山などの未探査環境で、強化学習を用いてシーンに適応しながらリアルタイムに3Dメッシュを生成するフレームワークを提案し、幾何誤差を3.96%削減した。

• SaliencyI2PLoc: 顕著性誘導と対照学習による画像-点群グローバル位置推定
  クロスモダリティ位置推定2024/12/1

  画像と点群のモダリティギャップを対照学習で橋渡しし、顕著性マップを活用した特徴集約と多様体間の関係一貫性により、GNSS非依存環境でのクロスモダリティ位置推定を高精度化した研究。

• Reliable-loc: 検証可能な手がかりに基づく大規模街路シーンでの堅牢な逐次LiDARグローバル自己位置推定
  自己位置推定2024/11/1

  大規模屋外環境でのLiDARグローバル自己位置推定の脆弱性に対処するため、空間的・時間的に検証可能な手がかりを活用したMCLベースの手法を提案し、30km超のデータセットで有効性を示した。

• Mobile-Seed: Joint Semantic Segmentation and Boundary Detection for Mobile Robots
  2023/11/1
• CoFiI2P: Coarse-to-Fine Correspondences for Image-to-Point Cloud Registration
  2023/9/1