Weichen Dai

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 既知の3Dモデルが無い点群からの回転対称性に基づく物体姿勢推定
  姿勢推定2026/6/15

  3Dモデルが利用できない工業部品の点群から、回転対称性を活用して姿勢と点群を同時に最適化し、姿勢推定を行う手法を提案した。

• キーフレームベースのフィードフォワード視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2026/1/1

  視覚基盤モデルを用いた視覚オドメトリに強化学習で適応的にキーフレームを選択する手法を導入し、計算効率と精度を向上させた。

• CUS-GS: マルチモーダルシーン表現のためのコンパクト統合構造化ガウシアンスプラッティングフレームワーク
  3Dシーン表現2025/11/1

  複数の基盤モデルから得たマルチモーダル特徴をボクセルアンカー構造に統合し、外観・幾何・意味を一貫して表現する軽量な3Dガウシアンスプラッティング手法を提案。

• SLC²-SLAM: 共有潜在コードを用いた意味誘導ループ閉じ込みによるNeRF SLAM
  SLAM2025/1/1

  NeRF SLAMで蓄積するドリフト誤差を抑えるため、再構成に使われる潜在コードを局所特徴として再利用し、意味情報で集約してループ検出を行う手法を提案した。

• VIPeR: 適応的マイニングと継続学習による視覚的インクリメンタル位置認識
  位置認識2024/7/1

  新しい環境に適応しつつ過去の環境での性能を維持する視覚的位置認識手法VIPeRを提案。人間の記憶システムに着想を得た記憶バンクと確率的知識蒸留で破滅的忘却を防ぐ。

• AEGIS-Net: Attention-guided Multi-Level Feature Aggregation for Indoor Place Recognition
  2023/12/1
• Enhance Accuracy: Sensitivity and Uncertainty Theory in LiDAR Odometry and Mapping
  2021/11/1
• A Multi-spectral Dataset for Evaluating Motion Estimation Systems
  2020/7/1
• RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Point Correlations
  2018/11/1