Yuhan Xie

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 2D GauSS-MI: 視覚と幾何の品質を両立する効率的な能動的シーン再構成
  能動的再構成2026/9/18

  2Dガウシアンスプラッティングに基づき、相互情報量を用いた視点選択で視覚・幾何品質と計算効率を両立する能動的再構成フレームワークを提案。

• 並列計算によるLiDARマッピングの大規模バンドル調整の高速化
  SLAM/並列計算2026/8/14

  LiDARマッピングのバンドル調整を完全並列化するフレームワークを提案し、大規模データセットで最大10倍の計算効率向上を達成した。

• BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定
  位置推定2026/6/1

  設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。

• STRONG-VLA: マルチモーダル摂動下での視覚言語行動モデルの分離型ロバスト性学習
  VLA2026/4/1

  視覚と言語の両方に摂動が加わる状況で脆弱なVLAモデルに対し、ロバスト性獲得とタスク忠実性の回復を分離した2段階の微調整フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。

• GauSS-MI: ガウススプラッティングとシャノン相互情報量による能動的3次元再構成
  能動的3次元再構成2025/4/1

  3Dガウススプラッティングの各ガウスに確率モデルを導入し、シャノン相互情報量で視覚的不確かさを評価して次に撮影すべき視点を選ぶ能動的3次元再構成手法を提案した。

• Learning Agile Flights through Narrow Gaps with Varying Angles using Onboard Sensing
  2023/2/1
• PL-EVIO: Robust Monocular Event-based Visual Inertial Odometry with Point and Line Features
  2022/9/1