Yue Yu
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MoWAM: 効率的なワールドアクションモデルのための明示的な将来運動予測VLA2026/9/17
将来の動画生成をロボット運動の予測に置き換えることで、推論時の計算コストを抑えつつ分布シフトへの頑健性を高めたワールドアクションモデルを提案。
- H-PACハンド：劣駆動ロボットハンドの制御指向モデリングと腱弾性補償ハンド制御2026/8/17
腱駆動の劣駆動ハンドにおける腱伸びによる関節誤差を補償する制御手法を提案し、6アクチュエータ・15自由度のハンドで精度を大幅に改善した。
- CameraAnything: 任意のカメラ制御による映像の再撮影映像編集2026/7/27
カメラの内部・外部パラメータを同時に制御できる映像編集の統一フレームワークを提案し、焦点距離や解像度の変更を伴う再撮影を単一の生成プロセスで実現した。
- LectūraAgents: 適応型パーソナライズAI支援学習と身体化教育のためのマルチエージェントフレームワーク教育AI2026/6/15
教授エージェントが専門エージェントチームを率いて、学習者に合わせた講義内容を研究・計画・レビューし、身体動作を伴う教育を適応的に行うマルチエージェントフレームワークを提案した。
- 冗長ロボットの離散計画と連続実行を橋渡しするフレームワークマニピュレーション2026/4/1
冗長マニピュレータの経路計画と実行のギャップを埋めるため、離散計画側の改良とタスク優先の減衰最小二乗逆運動学を組み合わせ、計画成功率と実行品質を大幅に向上させた。
- PHANTOMハンド：腱駆動型劣駆動ハンドにおける精密運動学とコンプライアント把持の統合ハンド/把持2026/3/1
腱駆動型劣駆動ハンドの運動学的予測不能性と非線形力伝達を解決するため、6アクチュエータ・15自由度のモジュラーハンドを開発し、解析的運動学と力学補償モデルを統合して精密な指先制御と安定把持を両立した。
- Agile-VLA: 暗黙的アフォーダンスアンカリングによる少数ショット産業用姿勢補正VLA/エッジ推論/姿勢補正2026/3/1
エッジデバイス上でVLAモデルを動かす際の高遅延と高周波制御の矛盾を解決するため、幾何学的視覚手がかりをパラメトリック動作プリミティブに直接マッピングする階層的フレームワークを提案し、5ショットのデモで複雑なワークの姿勢補正を実現した。
- 通信制約下のUAV群のための通信認識型非同期分散軌道最適化群制御2025/11/1
通信が不安定な環境でも動くUAV群の軌道計画のため、PDDPによる局所最適化と非同期ADMMによる群調整を組み合わせた二層分散最適化フレームワークを提案した。
- MultiNash-PF: 軌道ゲームにおける複数の局所一般化ナッシュ均衡を計算する粒子フィルタリング手法マルチエージェント軌道計画2024/10/1
マルチエージェントの軌道計画をゲーム理論的に定式化し、暗黙的粒子フィルタリングで複数の局所一般化ナッシュ均衡を効率的に求める手法を提案。人とロボットの実環境インタラクションで有効性を実証。
- Learning Hyperplanes for Multi-Agent Collision Avoidance in Space2023/11/1