Yudong Fang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAV捜索における統計幾何学的縮退：物理情報を考慮した非対称フィルタリング手法
  UAV捜索2026/2/1

  災害後のUAVによる生存者捜索で問題となる非対称な測距バイアスに対し、非対称Huber拡張カルマンフィルタと能動センシングを組み合わせて対処する手法を提案した。

• SEA: 不確実領域の能動的探索のための意味地図予測
  能動的探索2025/10/1

  観測から地図の欠損領域を反復予測し、予測と実地図の差分を強化学習で探索に活かすことで、限られた時間で高精度な意味地図を構築する手法を提案。

• LaViRA: 連続環境におけるゼロショット視覚言語ナビゲーションのための言語・視覚・ロボット行動翻訳
  ナビゲーション2025/10/1

  自然言語指示に基づき未学習の連続環境をナビゲートするゼロショット手法。行動を言語・視覚・ロボットの3階層に分解し、各段階で異なる規模のマルチモーダル大規模言語モデルを活用することで、汎化性能と実機制御の効率を両立した。