Yuantai Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイ
  VLA2026/9/13

  未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。

• フィードフォワード3Dモデルを用いた単眼視覚慣性システムの効率的な特徴点フリー初期化
  視覚慣性初期化2026/5/1

  単眼VINSの初期化を、視覚特徴追跡を使わずにフィードフォワード3Dモデルが予測する点群を利用して行う手法を提案し、成功率90%以上・データ所要時間1.2秒未満を達成した。

• FlowHOI: 巧みなロボット操作のためのフロー型意味論に基づく手と物体のインタラクション生成
  マニピュレーション2026/2/1

  言語指示と3Dシーン再構成を条件に、フローマッチングで手姿勢・物体姿勢・接触状態からなる手と物体のインタラクション系列を生成し、ロボット操作へ転移可能にする手法を提案。

• PO-GVINS: 姿勢のみ表現によるGNSS・視覚・慣性の密結合統合
  VLA2025/1/1

  視覚慣性システムに姿勢のみ表現を導入し、3D特徴点を状態から除外することで線形化誤差と次元爆発を回避し、GNSS生測定と整数アンビギュイティ解を統合したドリフトフリーな測位フレームワークを提案。

• On State Estimation in Multi-Sensor Fusion Navigation: Optimization and Filtering
  2024/1/1