Huajian Zeng
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイVLA2026/9/13
未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。
- フィードフォワード3Dモデルを用いた単眼視覚慣性システムの効率的な特徴点フリー初期化視覚慣性初期化2026/5/1
単眼VINSの初期化を、視覚特徴追跡を使わずにフィードフォワード3Dモデルが予測する点群を利用して行う手法を提案し、成功率90%以上・データ所要時間1.2秒未満を達成した。
- EgoFlow: 勾配誘導フローマッチングによる自己中心視6DoF物体動作生成動作生成2026/4/1
自己中心視映像から物体の6DoF動作を生成するフローマッチングフレームワークを提案し、物理的制約を勾配として組み込むことで衝突回避と滑らかな動作を実現した。
- GMT: 3Dシーンにおける6自由度物体軌道合成のための目標条件付きマルチモーダルトランスフォーマー操作計画2026/3/1
3Dシーン内で物体の6自由度操作軌道を生成するマルチモーダルトランスフォーマーモデルを提案し、3Dバウンディングボックス、点群、意味カテゴリ、目標姿勢を統合して高精度な軌道合成を実現した。
- FlowHOI: 巧みなロボット操作のためのフロー型意味論に基づく手と物体のインタラクション生成マニピュレーション2026/2/1
言語指示と3Dシーン再構成を条件に、フローマッチングで手姿勢・物体姿勢・接触状態からなる手と物体のインタラクション系列を生成し、ロボット操作へ転移可能にする手法を提案。
- ClearDepth: ロボットマニピュレーションのための透明物体のステレオ知覚強化透明物体知覚2024/9/1
透明物体の深度を高精度に推定するVision Transformerベースのステレオアルゴリズムを開発し、Sim2Realデータ生成と特徴後融合モジュールでロボット操作を支援する。
- Arena 4.0: 生成モデルによる環境生成を用いた人間中心ナビゲーションのためのROS2開発・ベンチマークプラットフォームソーシャルナビゲーション2024/9/1
LLMと拡散モデルでテキストや2D図面から人間中心の複雑な環境を自動生成し、ROS2上でソーシャルナビゲーションの開発・評価を可能にするプラットフォームを提案した。
- Arena 3.0: 協調的で高度に動的な環境におけるソーシャルナビゲーションの進展ソーシャルナビゲーション2024/6/1
人とロボットの相互作用をより現実的にシミュレートする新モデルとタスクモードを備え、複数のシミュレータでソーシャルナビゲーションの開発・ベンチマークを可能にするオープンソースプラットフォームを提案。
- Arena-Rosnav 2.0: A Development and Benchmarking Platform for Robot Navigation in Highly Dynamic Environments2023/2/1