Yuanhang Zhang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LadderMan: 人型ロボットによる知覚的梯子登りの学習歩行2026/6/4
人型ロボットが様々な梯子を頑健に登り、梯子上での操作も行える統一システムを提案。シミュレーションで学習したポリシーを実機にゼロショット転送し、多様な梯子形状での登攀と操作タスクを実現した。
- ViTaS: 視覚触覚ソフト融合コントラスト学習による視覚運動学習マニピュレーション2026/2/1
視覚と触覚の情報をソフト融合コントラスト学習とCVAEで統合し、遮蔽環境でもロボット操作を可能にするフレームワークを提案。
- RPL: 複雑地形におけるロバストな人型知覚移動の学習歩行2026/2/1
2段階の学習フレームワークにより、複数の深度カメラを用いて複雑な地形を多方向に歩行し、荷物を積んでもロバストな人型ロボットの移動を実現した。
- 知覚型ヒューマノイドパルクール：モーションマッチングによる動的人間スキルの連鎖歩行2026/2/1
人間の動的スキルをモーションマッチングで連鎖させ、深層知覚と強化学習により、ヒューマノイドが障害物を乗り越え・登り・跳び越え・転がり落ちるパルクールを自律実行できるフレームワークを提案。
- ビールをこぼさず運べ：ヒューマノイドの優雅な歩行とエンドエフェクタ安定化制御歩行2025/5/1
上半身と下半身を異なる周波数・報酬で制御する2エージェントフレームワークSoFTAを提案し、歩行中のエンドエフェクタの加速度を2〜5倍低減して、ほぼ満杯のカップをこぼさず運ぶなどの繊細な作業を可能にした。
- FALCON: 力適応型ヒューマノイド移動操作の学習移動操作2025/5/1
下半身と上半身を別々の強化学習エージェントで制御し、力のカリキュラム学習で外力に適応するヒューマノイドの移動操作フレームワークを提案。実機で荷物運搬やカート牽引、ドア開けを実現した。
- フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク空中マニピュレーション2025/4/1
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
- ASAP: シミュレーションと実世界物理の整合による俊敏なヒューマノイド全身スキルの学習sim2real2025/2/1
シミュレーションと実世界のダイナミクス差を補正する残差行動モデルを実機データから学習し、事前学習済みの運動追従方策を微調整することで、ヒューマノイドの俊敏な全身動作を実現する二段階フレームワークを提案した。
- キャッチせよ！移動型多指ハンドによる飛来物の捕球学習マニピュレーション2024/9/1
移動ベース・6自由度アーム・12自由度ハンドからなる移動マニピュレータで、飛んでくる物体を捕球する全身制御方策を2段階強化学習で訓練し、シミュレーションで約80%の成功率を達成、実機にも直接展開した。
- Multi-Agent Combinatorial Path Finding with Heterogeneous Task Duration2023/11/1