Rocky Duan
Amazon FAR
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 再構成・練習・実世界展開：身体性エージェントのためのガイド付き自己改善マニピュレーション2026/10/1
オフラインデータから操作タスクを抽出し、シミュレーションで練習して失敗を診断しながらスキルとプロンプトを自己改善し、実機で高い成功率を達成するフレームワークRPGを提案。
- SimEX: シミュレーション統合型ロボティクス自動研究フレームワークsim2real2026/9/30
LLMコーディングエージェントがシミュレーション内で試行錯誤してロボットツールボックスを構築し、少数の実機試行でシミュレータを校正しながら実ロボットの操作スキルを効率的に獲得する自動研究フレームワーク。
- 反実仮想動画生成によるスケーラブルなヒューマノイドの移動操作移動操作2026/9/29
少数の実動画から反実仮想の人間-物体インタラクション動画を大量生成し、実→シミュ→実のパイプラインで物理的に妥当な軌道に変換して、多様な物体の運搬を実機で実現する方策を学習した。
- LadderMan: 人型ロボットによる知覚的梯子登りの学習歩行2026/6/4
人型ロボットが様々な梯子を頑健に登り、梯子上での操作も行える統一システムを提案。シミュレーションで学習したポリシーを実機にゼロショット転送し、多様な梯子形状での登攀と操作タスクを実現した。
- VLK: 再構築シーンでの合成インタラクションによるヒューマノイドの移動操作学習ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1
3Dガウススプラッティングで再構築した屋内シーンで、視覚・言語・運動のペアデータを合成生成し、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案。実機Unitree G1でナビゲーションと物体運搬を実証した。
- オープンデータ・訓練・評価によるスケーラブルな行動クローニング行動クローニング2026/6/1
大規模な遠隔操作データセットABC-130K（3500時間、13万エピソード）とオープンソースのハードウェア・訓練・シミュレーション基盤を公開し、行動クローニングの再現可能な研究基盤を提供した。
- 視覚言語行動モデルのためのクロスハンド潜在表現VLA/器用操作2026/3/1
多様な器用なロボットハンド間で共有可能な統一潜在行動空間を導入し、標準的なVLAアーキテクチャに組み込むことで、クロスエンボディメント学習を可能にするXL-VLAを提案した。
- フローポリシー勾配によるロボット制御強化学習2026/2/1
フローマッチングを用いたポリシー勾配法を改良し、脚式移動やヒューマノイド動作追従、マニピュレーション、sim-to-real転移を実現した研究。
- RPL: 複雑地形におけるロバストな人型知覚移動の学習歩行2026/2/1
2段階の学習フレームワークにより、複数の深度カメラを用いて複雑な地形を多方向に歩行し、荷物を積んでもロバストな人型ロボットの移動を実現した。
- 知覚型ヒューマノイドパルクール：モーションマッチングによる動的人間スキルの連鎖歩行2026/2/1
人間の動的スキルをモーションマッチングで連鎖させ、深層知覚と強化学習により、ヒューマノイドが障害物を乗り越え・登り・跳び越え・転がり落ちるパルクールを自律実行できるフレームワークを提案。
- 15分でヒューマノイドのsim-to-real歩行を学習sim2real2025/12/1
オフポリシーRL（FastSAC/FastTD3）と大規模並列環境を組み合わせ、Unitree G1やBooster T1の歩行制御を単一GPUで15分で学習し実機転移を実現した。
- TWIST2: スケーラブルでポータブルな全身ヒューマノイドデータ収集システムヒューマノイド2025/11/1
VRと低コストのロボット首を用いてモーションキャプチャ不要でヒューマノイドの全身遠隔操作とデータ収集を実現し、15分で100件のデモをほぼ100%の成功率で収集できるシステムを開発した。
- ResMimic: 汎用モーショントラッキングから残差学習によるヒューマノイド全身ロコマニピュレーションへロコマニピュレーション2025/10/1
大規模な人間モーションデータで訓練した汎用モーショントラッキング方策を土台に、残差方策を学習させて物体とのインタラクションを伴うヒューマノイドの全身移動操作を実現した研究。
- GaussGym：ピクセルから歩行を学習するためのオープンソース実世界→シミュレーション変換フレームワークsim2real2025/10/1
3Dガウススプラッティングを物理シミュレータに組み込み、毎秒10万ステップ超の高速フォトリアルシミュレーションを実現し、実機への転移やナビゲーション性能の向上を示した。
- 行動クローニング方策を微調整するための残差オフポリシー強化学習強化学習2025/9/1
行動クローニング方策をブラックボックスのベースとして、サンプル効率の良いオフポリシー強化学習で軽量な残差修正を学習し、高自由度系の操作を改善する手法を提案。
- OmniRetarget: 相互作用を保持するヒューマノイド全身移動操作・シーンインタラクション向けデータ生成sim2real2025/9/1
人間・地形・物体間の空間的・接触的関係をインタラクションメッシュで明示的に保持しながら運動をリターゲティングし、物理的に妥当で多様な全身移動操作データを生成する手法を提案。
- Domain Randomization and Generative Models for Robotic Grasping2017/10/1