Yuanchen Ju

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ChronoGraph: 視覚言語モデルによる機能的な4Dシーングラフで相互作用理解と接地計画を実現
  VLA2026/9/30

  行動によるシーンの変化を4Dシーングラフとして表現し、視覚言語モデルで理解と計画を統合する手法を提案。グラフを思考連鎖として学習させ、実世界の移動マニピュレーションにも応用した。

• AffordGen: アフォーダンス対応による汎用物体操作のための多様なデモ生成
  模倣学習/データ生成2026/4/1

  3D生成モデルと視覚基盤モデルを用いて、物体の意味的キーポイント対応に基づき多様な操作軌道を自動生成し、閉ループ視覚運動ポリシーの訓練データとして活用することで、未見物体へのゼロショット汎化を実現するフレームワークを提案した。

• MomaGraph: 視覚言語モデルによる状態認識統合シーングラフと身体性タスクプランニング
  VLA2025/12/1

  家庭内の移動マニピュレータ向けに、空間的・機能的関係と物体状態を統合したシーングラフ表現MomaGraphと、大規模データセット・評価ベンチマーク・強化学習で訓練した7B視覚言語モデルMomaGraph-R1を提案し、ゼロショットタスクプランニングで最先端性能を達成した。

• 2BY2：汎用ロボット操作のためのマルチタスクペア物体組立学習
  マニピュレーション2025/4/1

  日常的なペア物体の組立タスク18種を含む大規模データセット2BY2を構築し、同変特徴を用いた2段階SE(3)姿勢推定法で高精度な組立を実現した。

• GRACE: ユーザー機能埋め込みによるロボット介護支援の汎用化
  介護ロボティクス2025/1/1

  作業療法の機能評価スコアから個人の関節可動域を予測するニューラルモデルを学習し、ロボットが介護タスクで個別最適化された支援を提供できるようにした研究。

• DenseMatcher: 単一デモからのカテゴリレベル操作のための3Dセマンティック対応学習
  マニピュレーション2024/12/1

  マルチビュー2D特徴をメッシュに投影して3Dネットワークで精錬し、関数写像で密な3D対応を計算する手法を提案。単一デモからのロボット操作のクロスカテゴリ汎化を実現。

• Robo-ABC: Affordance Generalization Beyond Categories via Semantic Correspondence for Robot Manipulation
  2024/1/1
• ArrayBot: Reinforcement Learning for Generalizable Distributed Manipulation through Touch
  2023/6/1