Yu-Chun Ku

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DualVision ArthroNav: 外付けカメラによる画像ベース関節鏡ナビゲーションの位置推定と再構成の改善
  医療ロボティクス/ナビゲーション2025/11/1

  関節鏡に外付けカメラを追加し、単眼内視鏡映像と組み合わせることで、スケール曖昧性やドリフトを解消し、高精度な位置推定とシーン再構成を実現するナビゲーションシステムを提案した。

• 硬直したAIを超えて：手術支援における自然な人間機械共生に向けて
  手術支援2025/7/1

  音声とLLM・SAM・点追跡モデルを組み合わせ、術中に未知の要素も対話的にセグメンテーションできる知覚エージェントを提案した。

• dARt Vinci: 手術ロボット学習のための大規模一人称視点データ収集
  手術ロボット/模倣学習2025/3/1

  ARハンドトラッキングと高忠実度物理シミュレーションを組み合わせ、da Vinci手術ロボットの基本タスクにおけるデータ収集を効率化するプラットフォームを提案し、実機比でデータ量41%増、実験時間10%減を達成した。

• 断続通信下での遠隔手術のためのデジタルツイン
  遠隔操作/デジタルツイン2024/11/1

  da Vinci手術ロボットのデジタルツインを構築し、通信断時にはシミュレーション上で操作を継続、復旧後に実機へ反映するバッファリング・リプレイ戦略でペグ移し課題の平均完了時間を23%短縮した。

• StraightTrack：経皮的Kワイヤ挿入のための複合現実ナビゲーションシステム
  手術ナビゲーション2024/10/1

  軟組織によるワイヤの曲がりを防ぐカニューレとMRヘッドセットを組み合わせ、経皮的Kワイヤ挿入の精度を向上させるシステムを開発した。