Benjamin D. Killeen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能レンダリングによる任意二平面X線からの椎体形成術ロボット支援のための3D経路計画
  手術ロボティクス2025/12/1

  術前CTなしで二平面X線画像から微分可能レンダリングと統計的形状モデルを用いて椎体の3D形状を復元し、経椎弓根的経路計画を可能にする手法を提案した。

• 自律型X線ガイド脊椎手術のためのロボット制御方策学習の検討
  医療ロボティクス2025/11/1

  X線透視下での脊椎手術におけるカニューレ挿入を模倣学習で制御する方策を検討し、シミュレーション環境とデータセットを構築して、68.5%の初回成功率と実X線への部分的なsim-to-real転移を示した。

• 言語プロンプト可能なデジタルツインによるロボットX線装置の知的制御
  医療ロボティクス2024/12/1

  言語で指示できるX線画像セグメンテーション基盤モデルを用いて患者デジタルツインを逐次更新し、CアームX線ロボットの可視化・位置決め・コリメーションを音声コマンドで自律実行できるようにした。

• StraightTrack：経皮的Kワイヤ挿入のための複合現実ナビゲーションシステム
  手術ナビゲーション2024/10/1

  軟組織によるワイヤの曲がりを防ぐカニューレとMRヘッドセットを組み合わせ、経皮的Kワイヤ挿入の精度を向上させるシステムを開発した。