Yu Luo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TimelyDAgger: VLAポリシー改善のためのタイミング考慮型エキスパートクエリ
  VLA2026/9/27

  VLAポリシーの内部特徴を監視し、エキスパートの介入タイミングを適応的に調整することで、限られた介入予算でポリシー改善を効率化する手法を提案。

• 状態行動を超えて：ロボット模倣学習における指令と状態の不一致の活用
  模倣学習2026/9/27

  ロボットの模倣学習において、指令と実際の状態の不一致を重み付けに利用する手法CSDWを提案し、制約のある実機タスクで性能を向上させた。

• 堅牢なゼロショット強化学習に向けて
  ゼロショットRL2025/10/1

  オフライン学習時の分布外行動によるバイアスを行動正則化と拡散モデル・注意機構で抑え、ゼロショットRLの安定性と性能を高めるBREEZEを提案。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。

• タスク指向飛行への道：フレームワーク・基盤・原則
  飛行制御/sim2real2025/4/1

  クアッドロータのエンドツーエンド深層強化学習のためのタスク指向フレームワークを提案し、シミュレーションから実機への転移を可能にするソフト・ハード・ファームウェアの統合基盤と設計原則を示した。

• 入力遅延のない滑らかな計算：ロボットマニピュレータ計画のためのロバストチューブ型モデル予測制御
  マニピュレーション2024/3/1

  モデル予測制御の計算遅延を、次状態を予測して1ステップ先に最適制御問題を解くことで解消し、線形化誤差の上限を設けて応答速度を最大90%向上させた。

• A Robust Tube-Based Smooth-MPC for Robot Manipulator Planning
  2021/3/1