Chenghao Yue

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TimelyDAgger: VLAポリシー改善のためのタイミング考慮型エキスパートクエリ
  VLA2026/9/27

  VLAポリシーの内部特徴を監視し、エキスパートの介入タイミングを適応的に調整することで、限られた介入予算でポリシー改善を効率化する手法を提案。

• 状態行動を超えて：ロボット模倣学習における指令と状態の不一致の活用
  模倣学習2026/9/27

  ロボットの模倣学習において、指令と実際の状態の不一致を重み付けに利用する手法CSDWを提案し、制約のある実機タスクで性能を向上させた。

• トルク対応VLAモデルの設計空間の解明
  VLA2025/9/1

  トルク信号をVLAモデルに統合する設計空間を体系的に検討し、デコーダへのトルクアダプタ導入と補助出力としてのトルク予測が有効であることを示した。

• RoboChemist: 長期的・安全基準準拠のロボット化学実験システム
  VLA2025/9/1

  VLMとVLAを組み合わせた二重ループ構成で、危険物や変形物を扱う多段階の化学実験を、安全規範を守りながら実行するロボットシステムを提案した。