Kangyao Huang
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TimelyDAgger: VLAポリシー改善のためのタイミング考慮型エキスパートクエリVLA2026/9/27
VLAポリシーの内部特徴を監視し、エキスパートの介入タイミングを適応的に調整することで、限られた介入予算でポリシー改善を効率化する手法を提案。
- 状態行動を超えて：ロボット模倣学習における指令と状態の不一致の活用模倣学習2026/9/27
ロボットの模倣学習において、指令と実際の状態の不一致を重み付けに利用する手法CSDWを提案し、制約のある実機タスクで性能を向上させた。
- アクティブイベントベースステレオ視覚による超高速深度センシングに向けてイベントベースビジョン/深度センシング2026/7/1
イベントカメラと赤外線パターン投影機を統合したアクティブイベントベースステレオ視覚を提案し、高速シーンでの高密度深度推定を実現する軽量ニューラルネットワークActiveEventNet+を開発した。
- DynFly: 都市環境におけるUAV視覚言語ナビゲーションのための動的認識連続軌道生成UAVナビゲーション2026/6/1
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、高レベルの推論と実行可能な連続軌道の間のギャップを埋めるため、Bスプラインとフローマッチングを用いた動的認識軌道生成フレームワークDynFlyを提案した。
- EvoGymCM：連続的な材料剛性を活用したソフトロボットの共同設計ソフトロボティクス/共同設計2026/4/1
ソフトロボットの共同設計において、材料剛性を連続変数として扱う新しいベンチマークEvoGymCMを提案し、形態・材料・制御の同時最適化により性能向上を実証した。
- Diff-Muscle: 筋骨格ロボット卓球のための効率的学習筋骨格ロボット/強化学習2026/3/1
筋骨格ロボットの制御を、微分平坦性を用いて冗長な筋活性化空間から低次元の関節空間へ再定式化し、階層的強化学習により卓球ラリーを実現する手法を提案した。
- タスク指向飛行への道：フレームワーク・基盤・原則飛行制御/sim2real2025/4/1
クアッドロータのエンドツーエンド深層強化学習のためのタスク指向フレームワークを提案し、シミュレーションから実機への転移を可能にするソフト・ハード・ファームウェアの統合基盤と設計原則を示した。
- 身体協調のための分散階層型移動制御器の学習群制御2024/7/1
複雑な全身協調タスクを階層的に分解し、時空間連続性を活用した分散制御戦略を学習させる手法を提案し、多数エージェントへの展開可能性を示した。
- 競争を通じてロボットの潜在能力を引き出す群制御2024/3/1
競争環境での他者との比較を学習の補助信号として活用し、ロボットが競争から知識を得て潜在能力を最大限に発揮する競争学習フレームワークを提案。マルチエージェント競走環境での実験で、単一ロボット環境の最先端手法より優れた性能を示した。
- 6-DOF All-Terrain Cyclocopter2023/9/1
- Path Planning for Air-Ground Robot Considering Modal Switching Point Optimization2023/5/1
- Bionic Collapsible Wings in Aquatic-aerial Robot2023/4/1
- Coupled Modeling and Fusion Control for a Multi-modal Deformable Land-air Robot2022/11/1
- A Multi-modal Deformable Land-air Robot for Complex Environments2022/10/1
- Intelligent Amphibious Ground-Aerial Vehicles: State of the Art Technology for Future Transportation2022/7/1