Lei Lv

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TimelyDAgger: VLAポリシー改善のためのタイミング考慮型エキスパートクエリ
  VLA2026/9/27

  VLAポリシーの内部特徴を監視し、エキスパートの介入タイミングを適応的に調整することで、限られた介入予算でポリシー改善を効率化する手法を提案。

• 状態行動を超えて：ロボット模倣学習における指令と状態の不一致の活用
  模倣学習2026/9/27

  ロボットの模倣学習において、指令と実際の状態の不一致を重み付けに利用する手法CSDWを提案し、制約のある実機タスクで性能を向上させた。

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。