Yu Fu

University of California, Riverside

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForceDelta-VLA: 接触の多いマニピュレーションのための力条件付き行動補正の蒸留
  VLA2026/9/16

  力覚対応VLAポリシーを、参照行動と力補正に分解して蒸留するフレームワークを提案し、接触の多いタスクで成功率を54.4%から82.2%に向上させた。

• SCP-NL2TL: 自然言語から時相論理仕様への選択的適合予測と意味検証
  形式仕様変換2026/8/5

  自然言語の指示を形式仕様に変換する際、信頼できない翻訳を拒否する選択的翻訳フレームワークを提案。逆翻訳の忠実度と翻訳の分散を組み合わせたスコアで信頼性を評価し、適合予測で誤受理率を制御する。

• φ-Scene: 物理的に基づいた画像から3Dシーンへの再構築
  3D再構築2026/6/19

  単一画像から3Dシーンを再構築する際に、物体の物理的安定性を考慮し、支持関係を推定して順に配置することで、浮遊や貫通などの物理的に不自然な再構築を防ぐ手法を提案した。

• フローからワンステップへ：暗黙的最大尤度推定に基づく分布蒸留によるリアルタイムマルチモーダル軌道ポリシー
  VLA2026/3/1

  条件付きフローマッチングの専門家を暗黙的最大尤度推定で単一ステップの生徒モデルに蒸留し、多様な動作モードを保ちながらリアルタイムな閉ループ制御を可能にした。

• M4Diffuser: 多視点拡散ポリシーと可操作度を考慮した制御による堅牢な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/9/1

  多視点の拡散ポリシーで目標を生成し、可操作度を考慮したQP制御器で移動ロボットの全身協調動作を実現する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上と衝突低減を達成。

• UniDiffGrasp：VLM推論とパーツ拡散を統合した双腕オープンボキャブラリ制約把持フレームワーク
  マニピュレーション2025/5/1

  VLMで対象物の機能パーツを特定し、その幾何制約を拡散モデルに与えて6自由度把持を生成、双腕協調把持も行う統合フレームワークを提案。実機で単腕0.876、双腕0.767の成功率を達成。