Ju Dong
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ForceDelta-VLA: 接触の多いマニピュレーションのための力条件付き行動補正の蒸留VLA2026/9/16
力覚対応VLAポリシーを、参照行動と力補正に分解して蒸留するフレームワークを提案し、接触の多いタスクで成功率を54.4%から82.2%に向上させた。
- フローからワンステップへ：暗黙的最大尤度推定に基づく分布蒸留によるリアルタイムマルチモーダル軌道ポリシーVLA2026/3/1
条件付きフローマッチングの専門家を暗黙的最大尤度推定で単一ステップの生徒モデルに蒸留し、多様な動作モードを保ちながらリアルタイムな閉ループ制御を可能にした。
- 責任あるロボットマニピュレーションのベンチマーク：マルチモーダル大規模言語モデルによる評価マニピュレーション2025/12/1
電気・化学・人関連の危険を含む23の多段階タスクで、ロボットがリスク検知・安全推論・行動計画・人間支援要請を行う能力を評価するベンチマークを提案。
- M4Diffuser: 多視点拡散ポリシーと可操作度を考慮した制御による堅牢な移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/9/1
多視点の拡散ポリシーで目標を生成し、可操作度を考慮したQP制御器で移動ロボットの全身協調動作を実現する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上と衝突低減を達成。