Yongliang Shi
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRISM: ワールドモデルにおける事前知識誘導型想像サンプリングモデルベース強化学習2026/6/1
学習済みワールドモデルを用いたプランニングにおいて、候補アクションの生成を事前分布で誘導する手法を提案。軽量なMLPで状態条件付きガウス事前分布を予測し、プランナーのサンプリング分布に融合することで性能を向上させた。
- PL-LIT: 点・線特徴と熱画像マッピングを用いたLiDAR-慣性-熱SLAMSLAM2026/6/1
熱画像の課題を解決するため、点・線特徴抽出と光度校正を組み合わせたLiDAR-慣性-熱SLAMシステムを提案し、長距離熱赤外データセットで最先端性能を達成した。
- 半分散型クロスモーダル空中-地上相対位置推定相対位置推定2025/11/1
地上車両とドローンのSLAMを独立させ、LiDAR・カメラ・IMUを統合した局所バンドル調整により、高精度かつ効率的な相対位置推定を実現した。
- TopoDiffuser: トポメトリックマップを用いた拡散ベースのマルチモーダル軌道予測モデル軌道予測2025/8/1
トポメトリックマップの構造情報を条件付き拡散モデルのノイズ除去過程に組み込み、道路形状に自然に従う多様な将来軌道を予測する手法を提案し、KITTIで最先端性能を達成した。
- 形状事前分布で強化したNeRFによる透明物体把持マニピュレーション2025/4/1
NeRFで透明物体の3D情報を再構成し、形状事前分布による補完と姿勢推定で不完全な部分を補って、実環境での把持予測を実現した。
- OpenBench：スマート物流におけるセマンティックナビゲーションの新ベンチマークとベースラインナビゲーション2025/2/1
OpenStreetMapと基盤モデル（LLM/VLM）を組み合わせ、事前地図作成なしで屋外配送ナビゲーションを実現するシステムと、住宅街での実世界配送を評価する新ベンチマークを提案した。
- Robo-GS: ロボットアームのための物理整合的な時空間ハイブリッド表現モデルsim2real2024/8/1
メッシュ・3Dガウシアン・物理属性を統合したハイブリッド表現により、ロボットアームのReal2Simを高精度かつ物理的に整合する形で実現する手法を提案。
- 影のないNeRFによるカメラ位置推定位置推定2024/5/1
照明や影の変化に影響されないよう画像を正規化する2段階パイプラインを提案し、ハッシュ符号化NeRF上でカメラ位置推定を高精度化した研究。
- 三段階ロバスト姿勢最適化による分散NeRFのブレンディングNeRF/3D再構成2024/5/1
分散NeRFの位置合わせ精度を三段階の姿勢最適化で高め、都市規模の環境を高品質に合成する手法を提案した。
- 点群に基づく階段のモデル化のためのオンボードフレームワーク階段検出・モデル化2024/5/1
点群データから階段の走行可能領域を検出し、その物理的形状をモデル化するオンボードフレームワークを提案。データ拡張や新しい損失関数、姿勢推定に基づく補正を導入し、階段データセットで高精度と汎化性能を実証した。
- 大規模環境におけるブロックマップベースの自己位置推定自己位置推定2024/4/1
大規模環境での計算負荷を抑えるため、ブロックマップと動的スライディングウィンドウ最適化を組み合わせた自己位置推定システムを提案し、6km超のマップでも高精度・高効率を実現した。
- LIKO: 二足歩行ロボットのためのLiDAR・慣性・運動学オドメトリ状態推定2024/4/1
LiDAR・IMU・関節エンコーダを統合した拡張カルマンフィルタにより、二足歩行ロボットの足接地点を推定しつつ約1kHzの高頻度な状態推定を実現した。
- LATITUDE: Robotic Global Localization with Truncated Dynamic Low-pass Filter in City-scale NeRF2022/9/1
- City-scale Incremental Neural Mapping with Three-layer Sampling and Panoptic Representation2022/9/1