Gan Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M3-Tele: 全身移動マニピュレーションのための統合マルチモーダル遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作/全身マニピュレーション2026/9/7

  接触を伴うタスクの遠隔操作とデータ収集を改善するため、視覚・触覚・力覚・固有受容感覚を統合し、全身協調とコンプライアンス制御を実現するフレームワークを提案した。

• 大規模触覚-視覚-言語モデルによる物理特性推論を可能にするロボット知覚
  触覚2025/6/1

  視覚と触覚の情報をマルチモーダル視覚言語モデルに統合し、物体の物理特性を推論するフレームワークを提案。35種類の物体で既存手法を上回り、ゼロショット汎化も示した。

• 形状事前分布で強化したNeRFによる透明物体把持
  マニピュレーション2025/4/1

  NeRFで透明物体の3D情報を再構成し、形状事前分布による補完と姿勢推定で不完全な部分を補って、実環境での把持予測を実現した。

• 点群に基づく階段のモデル化のためのオンボードフレームワーク
  階段検出・モデル化2024/5/1

  点群データから階段の走行可能領域を検出し、その物理的形状をモデル化するオンボードフレームワークを提案。データ拡張や新しい損失関数、姿勢推定に基づく補正を導入し、階段データセットで高精度と汎化性能を実証した。