Guangyu Zhao
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作/VLAシステム設計VLA飛行制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoSteer: 自己中心視点ビデオからの操縦可能な器用操作を実現するフルスタックシステム器用操作/VLA2026/7/1
自己中心視点の人間ビデオから大規模な事前学習データを構築し、言語指示に従う器用なロボット操作ポリシーを学習するフルスタックシステムを提案。実ロボットへの適応も効率的で、多様なタスクで高い成功率を達成した。
- 長時間ロボット卓上ゲームにおける内部状態整合性を維持するシステム設計システム設計2026/3/1
ロボットによる長時間の卓上ゲーム（麻雀）で、知覚や実行の小さな誤りが状態を破壊する問題に対し、状態を明示的に分離・監視し、触覚トリガーによる回復機構を備えた統合アーキテクチャを提案・実証した。
- ロボットはいつ「わからない」と言うべきか：身体性質問応答における棄権のベンチマークVLA2025/12/1
身体性質問応答（EQA）において、エージェントが答えを保留すべき状況を評価するベンチマークAbstainEQAを構築し、最先端モデルでも棄権の判断が難しいことを示した。
- ピクセルから行動へ：狭い隙間を通過する全身制御飛行制御2024/9/1
強化学習とオンライン観測空間蒸留により、ピクセル入力からマルチロータの全身制御で狭い隙間を通過する飛行スキルを獲得する手法を提案。
- 障害物環境飛行のための速度適応学習飛行制御2024/3/1
強化学習を用いて、未知の障害物環境を飛行するドローンの速度制約を動的に調整する方策を学習し、効率と安全性を両立させた。