Xinmiao Yu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一人称人間動画からの軌道拡散による汎化可能なマニピュレーション
  マニピュレーション2026/10/15

  人間の動画から物体の6D軌道を抽出し、拡散モデルで軌道を生成してロボットの模倣学習データを効率的に生成する手法を提案。RLBenchでほぼ100%の成功率を達成し、実機でも一人称の人間実演から汎化可能な操作を実現した。

• Tree-Planner: 大規模言語モデルによる効率的なクローズドループタスクプランニング
  タスクプランニング2023/10/1

  LLMを用いたタスクプランニングを計画サンプリング・行動木構築・接地判断の3段階に再構成し、トークン消費を92.2%削減しつつ最先端性能を達成した。