Yize Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DSSP: 全履歴符号化を備えた拡散状態空間ポリシー
  模倣学習/拡散モデル2026/5/1

  ロボット操作のための拡散模倣学習において、履歴全体を効率的に圧縮・活用する階層的コンディショニング手法を提案し、シミュレーションと実機で高い性能を達成した。

• OMP: 方向性アライメントによる一段階Meanflowポリシー
  マニピュレーション2025/12/1

  拡散モデルの推論遅延とフローモデルの複雑さを解決するため、方向性アライメントと微分導出方程式を導入し、単一ステップで高精度なロボットマニピュレーションを実現するOMPを提案。

• ポリシーを合成せよ！テスト時分布レベル合成による拡散・フローベースロボットポリシーの改善
  VLA2025/10/1

  複数の事前学習済みロボットポリシーの分布スコアを凸結合しテスト時探索で合成する訓練不要手法GPCを提案し、単一ポリシーを超える性能を実現した。

• RLRC: 強化学習による圧縮VLAモデルの性能回復
  VLA2025/6/1

  VLAモデルを構造的プルーニング・強化学習による性能回復・量子化の3段階で圧縮し、メモリを最大8分の1、推論を2.3倍高速化しつつ成功率を維持した。