Han Fang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExtraGS: 拡散ガイドによる3Dガウススプラッティングを用いた内視鏡視野外挿の強化
  内視鏡/3D再構成2026/7/14

  内視鏡映像から3Dシーンを再構成し、視野外の解剖学的構造を拡散モデルで補完することで、内視鏡の視野外挿を高精度化するフレームワークを提案した。

• DSSP: 全履歴符号化を備えた拡散状態空間ポリシー
  模倣学習/拡散モデル2026/5/1

  ロボット操作のための拡散模倣学習において、履歴全体を効率的に圧縮・活用する階層的コンディショニング手法を提案し、シミュレーションと実機で高い性能を達成した。

• OMP: 方向性アライメントによる一段階Meanflowポリシー
  マニピュレーション2025/12/1

  拡散モデルの推論遅延とフローモデルの複雑さを解決するため、方向性アライメントと微分導出方程式を導入し、単一ステップで高精度なロボットマニピュレーションを実現するOMPを提案。