Yiwei Lyu
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- STL仕様とパレート最適化に基づく実現可能性修復を備えたシナリオMPCモデル予測制御2026/9/20
確率的で制御不能なエージェントが存在するマルチエージェント系において、STL制約の実現可能性修復をパレート最適化として扱うMPCフレームワークを提案し、自動運転シナリオで評価した。
- 適応的Conformal分位点予測区間による不確実性下の安全臨界制御安全制御/MPC2026/9/20
適応的Conformal予測とConformal分位点回帰を組み合わせ、状態依存で非対称な不確実性区間を構築し、確率的制御バリア関数とMPCに統合することで、保守性を抑えつつ高確率の安全性を保証する制御フレームワークを提案した。
- 因果性に基づくパラメトリック制御バリア関数による安全な複数車両インタラクション安全制御/自動運転2026/6/1
複数車両の相互作用における因果性を考慮したパラメトリックCBFを学習し、適応的な安全制御器を構築して、過度に保守的でない安全な動作を実現する。
- 能力を考慮した異種ロボット群のための分散型制御バリア関数による安全ナビゲーション群制御2026/4/1
異なる運動特性を持つロボット群に対して、各ロボットの能力に応じて安全確保の責任を配分する分散型制御バリア関数（CA-HCBF）を提案し、安全と効率を両立する。
- 競合するSTL仕様下での実行可能性回復とパレート最適な改良制御/形式手法2026/3/1
競合する信号時相論理仕様により実行不可能となるMPC問題に対し、最小緩和で実行可能性を回復し、多目的最適化としてパレート最適解を求める二段階フレームワークを提案した。
- 不確かさを考慮したロボットナビゲーションのためのガウス混合モデルに基づく逆知覚契約ナビゲーション2026/3/1
ガウス混合モデルを用いて知覚誤差の多峰性・非凸性を捉える不確かさ集合を学習し、より安全で保守的でないロボットナビゲーションを実現する手法を提案した。
- PC-Diffuser: 拡散ベース軌道計画のための経路整合型カプセルCBF安全フィルタ拡散計画/安全フィルタ2026/3/1
拡散モデルによる軌道計画のノイズ除去ループに、カプセル距離バリア関数と経路整合型安全フィルタを組み込み、生成軌道の安全性を保証しつつ学習分布から大きく外れないようにする手法を提案。
- 能動的プロービングと影響力を用いたマルチモーダル信念空間共分散ステアリングによるインタラクティブ運転自動運転2026/2/1
人間の意図と運動モードを階層的信念モデルで推定し、曖昧さが安全を脅かす場合に能動的プロービングで意図を引き出しつつ相手の行動を安全側に誘導する運転計画手法を提案。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- CBFに着想を得たリスク計測による分散マルチエージェント系の適応的デッドロック回避群制御2025/3/1
CLFとCBFを統合した分散制御フレームワークに、CBF由来のリスク指標でデッドロックを検知・解消する仕組みを組み込み、マルチエージェントが停滞せずタスクを遂行できるようにした研究。
- オンライン学習と接続性維持を統合した通信考慮型マルチロボット協調群制御2024/10/1
通信品質をオンラインで学習しながら制御バリア関数で接続性を保証し、マルチロボット群がタスク動作を保ちつつ通信を維持する手法を提案。
- CBFに着想を得たリスク評価を用いた自動運転のための礼儀正しいMPC自動運転/MPC2024/8/1
周囲車両の位置・速度のノイズを考慮したCBFベースのリスク評価をMPCに組み込み、他車へのリスクを抑えつつ安全性と効率を両立する礼儀正しい自動運転制御を提案した論文。
- 不確実性下における分散型マルチロボット視線接続維持群制御2024/6/1
ガウス分布の位置不確実性がある環境で、ロボット群が視線接続を高い確率で維持しつつ、元のタスクへの影響を最小限に抑える分散制御手法を提案した。
- 人間の運転行動モデリングのための階層的学習型リスク認識プランニングフレームワーク自動運転/行動モデリング2024/5/1
LSTMベースの周辺車両軌道予測とリスク評価を組み合わせ、階層的で学習可能なパラメータにより人間らしい運転軌道を生成するモデルを提案し、実データで検証した。
- Risk-aware Safe Control for Decentralized Multi-agent Systems via Dynamic Responsibility Allocation2023/5/1
- Model-based Dynamic Shielding for Safe and Efficient Multi-Agent Reinforcement Learning2023/4/1
- Active Probing and Influencing Human Behaviors Via Autonomous Agents2023/4/1
- Minimally Constrained Multi-Robot Coordination with Line-of-sight Connectivity Maintenance2023/3/1
- Safe Reinforcement Learning with Probabilistic Control Barrier Functions for Ramp Merging2022/12/1
- Responsibility-associated Multi-agent Collision Avoidance with Social Preferences2022/6/1
- Provable Probabilistic Safety and Feasibility-Assured Control for Autonomous Vehicles using Exponential Control Barrier Functions2022/5/1
- Adaptive Safe Merging Control for Heterogeneous Autonomous Vehicles using Parametric Control Barrier Functions2022/2/1
- Probabilistic Safety-Assured Adaptive Merging Control for Autonomous Vehicles2021/4/1
- Design and Control of A Hybrid Sailboat for Enhanced Tacking Maneuver2018/11/1