John Dolan

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 能動的プロービングと影響力を用いたマルチモーダル信念空間共分散ステアリングによるインタラクティブ運転
  自動運転2026/2/1

  人間の意図と運動モードを階層的信念モデルで推定し、曖昧さが安全を脅かす場合に能動的プロービングで意図を引き出しつつ相手の行動を安全側に誘導する運転計画手法を提案。

• 到達可能集合グラフ上の接触リッチSE(2)マニピュレーションのための近似最適大域計画
  マニピュレーション2026/1/1

  接触を活用したマニピュレーションのための近似最適計画手法を提案し、到達可能集合のグラフをオフライン構築してオンラインで計画することで、従来手法より61%コストを削減し91%の成功率を達成した。

• 4Dレーダーによる点群予測における2Dセグメンテーションバックボーンの影響
  点群予測2025/9/1

  4DレーダーからLiDARライクな点群を生成する際、2Dセグメンテーションバックボーンの容量が点群品質に与える影響を調査し、最適なバックボーンでSOTA比23.7%の改善を達成した。

• Q学習に基づくモデルフリー安全フィルタ
  安全フィルタ/強化学習2024/11/1

  Q学習を用いて任意のタスク方策の危険な行動をフィルタリングする、モデルフリーでプラグアンドプレイな安全フィルタ学習フレームワークを提案し、シミュレーションとソフトロボットアームで有効性を検証した。

• 人間の運転行動モデリングのための階層的学習型リスク認識プランニングフレームワーク
  自動運転/行動モデリング2024/5/1

  LSTMベースの周辺車両軌道予測とリスク評価を組み合わせ、階層的で学習可能なパラメータにより人間らしい運転軌道を生成するモデルを提案し、実データで検証した。

• 都市運転における離散的行動モードのための実行可能な統合予測と計画
  自動運転/計画2024/3/1

  マルチモーダル軌道予測モデルを再学習なしで閉ループ計画に統合し、離散的な行動モード上で反応的な計画を行う手法を提案。動的な合流シナリオで従来のプランナーが陥る「凍結ロボット問題」を回避し、CARLAの高密度交通シナリオで最先端性能を達成。

• Safe Deep Policy Adaptation
  2023/10/1
• Model-based Dynamic Shielding for Safe and Efficient Multi-Agent Reinforcement Learning
  2023/4/1
• Safe Reinforcement Learning with Probabilistic Control Barrier Functions for Ramp Merging
  2022/12/1
• Safe Control Under Input Limits with Neural Control Barrier Functions
  2022/11/1
• Addressing Optimism Bias in Sequence Modeling for Reinforcement Learning
  2022/7/1
• Provable Probabilistic Safety and Feasibility-Assured Control for Autonomous Vehicles using Exponential Control Barrier Functions
  2022/5/1