Yupeng Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的規定時間CBFを用いたマルチロボットネットワークの時空間再接続
  群制御2026/6/1

  マルチロボットシステムにおいて、一時的な通信切断と再接続を規定時間内に保証する適応的制御バリア関数フレームワークを提案し、タスク効率を向上させる。

• ベルンシュタイン多項式近似による衝突回避のための幾何認識制御バリア関数
  衝突回避2026/5/1

  不規則な形状のロボットや障害物に対して、ベルンシュタイン多項式符号付き距離場を用いた幾何認識CBFを提案し、単一・複数ロボットの衝突回避を効率的に実現した。

• CBFに着想を得たリスク計測による分散マルチエージェント系の適応的デッドロック回避
  群制御2025/3/1

  CLFとCBFを統合した分散制御フレームワークに、CBF由来のリスク指標でデッドロックを検知・解消する仕組みを組み込み、マルチエージェントが停滞せずタスクを遂行できるようにした研究。

• オンライン学習と接続性維持を統合した通信考慮型マルチロボット協調
  群制御2024/10/1

  通信品質をオンラインで学習しながら制御バリア関数で接続性を保証し、マルチロボット群がタスク動作を保ちつつ通信を維持する手法を提案。

• CBFに着想を得たリスク評価を用いた自動運転のための礼儀正しいMPC
  自動運転/MPC2024/8/1

  周囲車両の位置・速度のノイズを考慮したCBFベースのリスク評価をMPCに組み込み、他車へのリスクを抑えつつ安全性と効率を両立する礼儀正しい自動運転制御を提案した論文。

• 不確実性下における分散型マルチロボット視線接続維持
  群制御2024/6/1

  ガウス分布の位置不確実性がある環境で、ロボット群が視線接続を高い確率で維持しつつ、元のタスクへの影響を最小限に抑える分散制御手法を提案した。

• Occlusion-Free Image Based Visual Servoing using Probabilistic Control Barrier Certificates
  2023/9/1
• Minimally Constrained Multi-Robot Coordination with Line-of-sight Connectivity Maintenance
  2023/3/1