Yiting Chen
Rice University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboTok: 人間のデモンストレーション検索と器用な操作学習のためのインターネット規模データエンジンデータエンジン/操作学習2026/9/2
クエリ動画から関連する人間の操作デモをウェブ動画から検索し、器用なロボットポリシーの訓練に利用するデータエンジンを提案。3D手の軌跡に基づく潜在動作空間を学習し、視点や外観の変化に頑健な検索を実現。
- EgoInfinity: ウェブ規模の4D手と物体のインタラクションデータエンジンによる任意視点ロボット再ターゲティングとビデオから行動へのロボット学習データエンジン/ロボット学習2026/6/1
インターネット上の人間の操作ビデオを、ロボットの学習に使える4D手と物体のインタラクションデータに自動変換するモジュール式データエンジンを提案。手の軌跡や物体の6-DoF姿勢などを復元し、多様なロボット形態への動作再ターゲティングを可能にする。
- ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤ベンチマーク2026/3/1
実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。
- rt-RISeg: 実時間モデルフリーなロボット対話型セグメンテーションによる能動的インスタンスレベル物体理解セグメンテーション2025/7/1
ロボットが物体を操作する際の身体フレーム不変特徴を利用し、学習済みモデルなしで未知物体を実時間でセグメンテーションする対話型知覚フレームワークを提案。
- 不確実性下での柔軟・接触活用型マニピュレーションによるロバストなペグ挿入組立マニピュレーション2025/6/1
ペグと穴の接触を積極的に利用し、位置ずれや形状誤差があっても学習なしでペグ挿入を実現するマニピュレーションシステムを提案。NISTの組立タスクボードなどでロバスト性を検証した。
- B4P: 双方向フォレストと経路修復による把持と配置動作の同時計画マニピュレーション2025/4/1
把持と配置を分離せず、双方向サンプリングで把持候補と配置候補を同時に探索し、冗長マニピュレータの動作計画を効率化するフレームワークを提案。
- ARC-Calib: 探索的ロボット動作によるマーカーレスカメラ・ロボット間自律キャリブレーションキャリブレーション2025/3/1
マーカーや学習済みモデルを使わず、ロボット自身の探索動作から得られる軌跡の幾何拘束を利用してカメラとロボットの位置関係を自律的に推定するキャリブレーション手法を提案。
- 階層的コンセンサスに基づくマルチエージェント強化学習によるマルチロボット協調群制御2024/7/1
人間社会の合意形成に着想を得て、局所観測からエージェント間のグローバルなコンセンサスを対照学習で形成し、短期・長期の階層的合意と適応的注意機構で協調行動を導くマルチエージェント強化学習フレームワークを提案した。
- Implicit Articulated Robot Morphology Modeling with Configuration Space Neural Signed Distance Functions2023/9/1
- Sliding Touch-based Exploration for Modeling Unknown Object Shape with Multi-fingered Hands2023/8/1
- Robot Cooking with Stir-fry: Bimanual Non-prehensile Manipulation of Semi-fluid Objects2022/5/1
- Learning Robotic Ultrasound Scanning Skills via Human Demonstrations and Guided Explorations2021/11/1
- Data Generation for Learning to Grasp in a Bin-picking Scenario2021/8/1
- Learning Friction Model for Tethered Capsule Robot2021/8/1
- Unknown Object Segmentation through Domain Adaptation2021/8/1