Yiqing Xu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ECoMEM: 記憶依存型ロボット制御のための明示的概念メモリ
  VLA2026/9/30

  タスクに関連する過去の情報を「概念」として明示的に記録・更新し、それをVLAポリシーの条件付けに使うメモリ機構を提案。長期的タスクや実機タスクで高い成功率を達成した。

• APIVOT: 視覚と言語の思考を適応的に交互配置する長期的計画手法
  計画2026/7/1

  長期的なロボット計画において、言語による意味推論と視覚による幾何学的検証を適応的に交互に行うVLMベースのプランナーを提案し、キッチンタスクで性能を向上させた。

• VLS: 視覚言語モデルによる事前学習済みロボット方策の誘導
  VLA2026/2/1

  凍結した拡散・フローマッチング方策のサンプリングを、視覚言語モデルが生成する報酬で推論時に誘導し、再学習なしで空間・タスクの分布シフトに適応させる手法。

• Set It Up：構成可能な生成モデルによる機能的物体配置
  物体配置2025/8/1

  大規模言語モデルと拡散モデルを組み合わせ、食卓や本棚、家具の配置など、指示に応じた機能的で美的な物体配置を実現するフレームワークを提案。

• セット・イット・アップ！：構成的生成モデルによる機能的物体配置
  物体配置2024/5/1

  「二人用の食卓をセットして」のような曖昧な指示から、物体間の抽象的な空間関係をLLMで推論し、拡散モデルを組み合わせて機能的で美しい配置を生成するフレームワークを提案。

• 汎用変形物体操作のための微分可能粒子法
  変形物体操作2024/5/1

  変形物体を粒子集合として表現し、微分可能な粒子ダイナミクスシミュレータと軌道最適化を組み合わせることで、豆・ロープ・布・液体など多様な物体の操作を可能にする汎用アルゴリズムDiPacを提案した。

• LLMs for Robotic Object Disambiguation
  2024/1/1
• Learning Reward for Physical Skills using Large Language Model
  2023/10/1
• "Tidy Up the Table": Grounding Common-sense Objective for Tabletop Object Rearrangement
  2023/7/1
• COACH: Cooperative Robot Teaching
  2023/2/1
• DaXBench: Benchmarking Deformable Object Manipulation with Differentiable Physics
  2022/10/1