Yiping Xie

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• B²F-Map: ベイズBスプライン融合によるクラウドソース型地図生成
  地図生成2026/3/1

  単眼カメラと低精度GNSS/IMUを搭載した量産車両からのデータを用いて、レーン線の高精細地図を生成するパイプラインを提案。Bスプラインをガウス分布に従う制御点で表現し、異なる密度の軌跡をベイズ的に融合する新手法を導入した。

• ハイブリッド拡張知能によるロボット経カテーテル三尖弁置換術：新たなパラダイムと初の生体内研究
  手術ロボット2024/11/1

  三尖弁逆流症に対するロボット支援経カテーテル三尖弁置換術のシステムを開発し、強化学習とモンテカルロ確率マップ、人間-ロボット協調制御を組み合わせたハイブリッド拡張知能を導入して、ファントムおよび初の動物実験で有効性を実証した。

• NeuRSS: ニューラルレンダリングによるサイドスキャンSLAMのAUV位置推定と海底地形マッピングの強化
  SLAM2024/5/1

  サイドスキャンソナーとニューラルレンダリングを組み合わせ、ループ閉じ込みを活用したSLAMによりAUVの位置推定と海底地形推定を反復的に改善するフレームワークを提案した。

• ニューラルボリュームレンダリングによるイメージングソナーからの海底地形計測
  海底マッピング/NeRF2024/4/1

  前方監視ソナー(FLS)のデータから、自己教師ありのボリュームレンダリングを用いて海底地形を再構成する手法を提案し、シミュレーションと実海域データで従来手法を上回る精度を示した。

• A Dense Subframe-based SLAM Framework with Side-scan Sonar
  2023/12/1
• A Fully-automatic Side-scan Sonar SLAM Framework
  2023/4/1
• Evaluation of a Canonical Image Representation for Sidescan Sonar
  2023/4/1
• Data-driven Loop Closure Detection in Bathymetric Point Clouds for Underwater SLAM
  2022/9/1
• Towards Differentiable Rendering for Sidescan Sonar Imagery
  2022/6/1
• Neural Network Normal Estimation and Bathymetry Reconstruction from Sidescan Sonar
  2022/6/1
• High-Resolution Bathymetric Reconstruction From Sidescan Sonar With Deep Neural Networks
  2022/6/1