John Folkesson

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• S3LI Vulcanoデータセット：非構造惑星環境におけるマルチモーダルSLAMのためのデータセット
  SLAM2026/1/1

  火山島で収録した視覚・LiDARデータを用い、非構造惑星環境でのSLAMと場所認識アルゴリズムの開発・評価を可能にするマルチモーダルデータセットを公開した。

• 海藻養殖場の自律監視のためのサイドスキャンソナーSLAM
  SLAM2025/9/1

  サイドスキャンソナーを用いて、海藻養殖場の構造ロープを個別ランドマークの系列としてモデル化し、AUVの自己位置推定と地図構築を効率的に行うSLAMフレームワークを提案した。

• 自律型水中近接運用のための相対ナビゲーションと動的ターゲット追跡
  水中ロボティクス2025/8/1

  リー群上の一般化定ツイスト運動事前分布を提案し、USBLなどの疎でノイズの多い相対観測からターゲットの6自由度運動を高精度に推定する手法を実現した。

• SMaRCSim: 海洋ロボティクスシミュレーションモジュール
  sim2real2025/6/1

  水中ロボットの学習ベース手法開発や異種ロボットチーム、ミッション計画統合を支援するシミュレーションパッケージ群SMaRCSimを提案。

• 大規模海底地形マッピングのための効率的な非近視眼的階層ベイズ最適化情報経路計画
  情報経路計画2024/10/1

  AUVによる海底地形マッピングで、大規模な確率的変分ガウス過程マップ上で非近視眼的なリアルタイム経路計画を階層ベイズ最適化で実現し、従来手法より高効率なマッピングを可能にした。

• 古典手法と学習ベース手法によるマルチビーム点群位置合わせのベンチマーク
  点群位置合わせ2024/5/1

  南極の自律型水中探査機から得たマルチビーム音響測深点群データセットを公開し、古典的手法と学習ベース手法の位置合わせ性能を比較評価した。

• NeuRSS: ニューラルレンダリングによるサイドスキャンSLAMのAUV位置推定と海底地形マッピングの強化
  SLAM2024/5/1

  サイドスキャンソナーとニューラルレンダリングを組み合わせ、ループ閉じ込みを活用したSLAMによりAUVの位置推定と海底地形推定を反復的に改善するフレームワークを提案した。

• ニューラルボリュームレンダリングによるイメージングソナーからの海底地形計測
  海底マッピング/NeRF2024/4/1

  前方監視ソナー(FLS)のデータから、自己教師ありのボリュームレンダリングを用いて海底地形を再構成する手法を提案し、シミュレーションと実海域データで従来手法を上回る精度を示した。

• A Dense Subframe-based SLAM Framework with Side-scan Sonar
  2023/12/1
• Human-Centric Autonomous Systems With LLMs for User Command Reasoning
  2023/11/1
• STERN: Simultaneous Trajectory Estimation and Relative Navigation for Autonomous Underwater Proximity Operations
  2023/9/1
• RMP: A Random Mask Pretrain Framework for Motion Prediction
  2023/9/1
• Evaluation of a Canonical Image Representation for Sidescan Sonar
  2023/4/1
• A Fully-automatic Side-scan Sonar SLAM Framework
  2023/4/1
• Online Stochastic Variational Gaussian Process Mapping for Large-Scale SLAM in Real Time
  2022/11/1
• Data-driven Loop Closure Detection in Bathymetric Point Clouds for Underwater SLAM
  2022/9/1
• Neural Network Normal Estimation and Bathymetry Reconstruction from Sidescan Sonar
  2022/6/1
• Towards Differentiable Rendering for Sidescan Sonar Imagery
  2022/6/1
• Neural Shape-from-Shading for Survey-Scale Self-Consistent Bathymetry from Sidescan
  2022/6/1
• High-Resolution Bathymetric Reconstruction From Sidescan Sonar With Deep Neural Networks
  2022/6/1
• Fully-probabilistic Terrain Modelling with Stochastic Variational Gaussian Process Maps
  2022/3/1
• Interpretability in Contact-Rich Manipulation via Kinodynamic Images
  2021/2/1
• Towards Autonomous Industrial-Scale Bathymetric Surveying
  2020/3/1
• PointNetKL: Deep Inference for GICP Covariance Estimation in Bathymetric SLAM
  2020/3/1
• Sparse2Dense: From direct sparse odometry to dense 3D reconstruction
  2019/3/1
• GCNv2: Efficient Correspondence Prediction for Real-Time SLAM
  2019/2/1
• Deep Reinforcement Learning to Acquire Navigation Skills for Wheel-Legged Robots in Complex Environments
  2018/4/1
• Multiple Object Detection, Tracking and Long-Term Dynamics Learning in Large 3D Maps
  2018/1/1
• Detection and Tracking of General Movable Objects in Large 3D Maps
  2017/12/1
• Unsupervised Object Discovery and Segmentation of RGBD-images
  2017/10/1
• Adaptive Cost Function for Pointcloud Registration
  2017/4/1
• The STRANDS Project: Long-Term Autonomy in Everyday Environments
  2016/4/1