Yip Fun Yeung

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KPI: ヒューマノイドの物理的インタラクションのためのプロンプト可能なカーネル
  マニピュレーション2026/9/28

  軌道源と全身トラッカー間に、方向ごとに追従・柔軟・力保持を指示する契約を送り、接触時に腕の剛性・減衰・参照・フィードフォワードを適応させるカーネルを提案。VLAエージェントが指示から軌道と契約を生成し、ウィンチ操作やドア開け、箱運搬を実現した。

• 360度カメラのみで実現するモジュラー両手ロコマニピュレーションキャプチャのためのキネマティックインターフェース
  ロコマニピュレーション2026/9/19

  360度カメラの前後レンズを活用し、追加のトラッキング機器なしで両手の操作と位置推定を同時に行うキャプチャキットKIWIを提案。後方レンズで部屋の地図を作り両手を登録し、前方レンズで操作を記録する。

• 事前学習から熟達へ：最小限の人的介入で長期的マニピュレーションを実現する実世界サブタスクRL
  マニピュレーション2026/9/18

  事前学習済みロボット基盤方策の弱点となるサブタスクに絞って実世界で強化学習を行い、人間の介入を最小限に抑えつつ長期的タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークPARTSを提案。

• RefGuard: 対象・基準・フレームの同時接地による同一性認識型言語誘導ロボット操作
  マニピュレーション2026/9/5

  言語指示が指す物体を、対象・基準・参照フレームの3変数の同時事後分布で推定し、実行・確認・再観察・中止を判断する同一性認識型の接地フレームワークを提案。実機で同一性スイッチをゼロにしつつ、曖昧な場面でも90%の成功率を達成した。

• 暗黙の仮想リーダー：マルチロボット編隊のための分散型視覚のみの相対姿勢推定
  群制御2026/7/1

  GPSの使えない環境で、各ロボットの単眼画像と通信メッセージから6自由度の相対姿勢を推定する学習ベースの手法を提案。チーム重心に仮想的なリーダーを暗黙に学習し、単一障害点を排除した分散推定を実現。